論文その１ - ken_hide @ ウィキ

題名　Real-Time Monocular Visual Odometry for On-Road Vehicles with 1-Point RANSAC
著者　Davide Scaramuzza, Friedrich Fraundorfer, and Roland Siegwart
掲載 International Journal of Computer Vision(2010)
っていう論文を読みました

これって版権大丈夫なのかなって不安の中最近読んだやつのまとめ。

Visual Odometryって車にカメラ乗せてどういう移動したかという軌跡を出す技術？のことで
精度はかなり良くでていました。
この論文の最も素晴らしいと思う部分は車載カメラの拘束条件を用いて（カメラが奥行き方向に対して回転しないとか上下に殆ど動かないってことなど）エピポーラ幾何のうちの
E行列のRt分解を簡略化したところ。
これをすることによってカメラの移動が車の進む方向に対して陀角（ハンドル切った時の車の回転角みたいなもの）のみ推定してやればよいということにしたこと。
要点？

• 1点画像中から追跡する事によってどのくらいどの方向に移動したかを抽出する。

• 論文中にのっている車に合わせた基本行列の式によって回転角を推定する。

• 一点だけだと信ぴょう性に欠けるので沢山追跡（リアルタイム処理できる範囲で）することで

回転角の投票をおこなってRANSACによって決定する。（inlier outlierの判定に使用）Median処理でもよくねとも書いてあった気がする。

感想としては車特有の回転陀角を考えたところが凄いなということ。
それによって一点もとまれば陀角を算出できる事。
沢山投票して精度向上させることが簡単ということ。
良く思いつくなぁと感心しました。