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*PWM

PWMとは，Pulse Width Modulationの略で，日本語ではパルス幅変調．
おそらく機械系の人でも「モータにPWMを使う」なんて言葉を聞いたことがあると思う．
はたしてどんなものなのか，またはどうすればできるのかを考えてみよう．


**PWM波形
PWMの信号の波形は，単純な0と1の繰り返しでできている．
ただし，この1と0の時間を自由に変えることができる．
例えば次の例．
#image(PWM_DUTY.bmp)

#image(PWM_FREQ.bmp)



**PWM波形の利用方法
モータドライバでPWM信号は，主にトランジスタやFETのスイッチングに使われている．
モータドライバにはよくトランジスタやFETが使われているが，それでもPWM使用可能だったり不可能だったりするものがある．



**PWM

*PWM

PWMとは，Pulse Width Modulationの略で，日本語ではパルス幅変調．
おそらく機械系の人でも「モータにPWMを使う」なんて言葉を聞いたことがあると思う．
はたしてどんなものなのか，またはどうすればできるのかを考えてみよう．


**PWM波形
PWMの信号の波形は，単純な0と1の繰り返しでできている．
この1と0の時間を自由に変えることで，少数(分数)を表現する．
例えば次の例．
#image(PWM_DUTY.jpg)
この時は1と0の時間の合計を5とした場合，1の時間を

0,1,2,3,4,5

と変更すると，一回の波の1である時間の割合は，

0,1/5,2/5,3/5,4/5,1

と分数で表すことができる．
ディジタル信号では少数や分数は表しにくいが，これなら割合として分数を示すことができる．
この波形を増幅すると，モータを0.5倍速で回したり，0.1倍速で回したりすることができる．

この分数で表された数値をデューティ比，切り替えられる段階の数(今回は6)を分解能と呼ぶ．
またデューティ比を0.5としても次のように周波数も変えることができる．
#image(PWM_FREQ.jpg)


分解能が大きいほど細かくデューティ比を調節できるが，

パルス波の周波数×分解能 < (=) 回路の動作周波数

となる．
周波数は一般にモータとモータドライバが対応できる周波数に合わせる必要があり，

モータは約20kHzまで，
モータドライバは仕様により変化．

そして感覚的に1kHz以上なければモータの回転に違和感を感じる．




**PWM波形の利用方法
モータドライバでPWM信号は，主にトランジスタやFETのスイッチングに使われている．
モータドライバにはよくトランジスタやFETが使われているが，それでもPWM使用可能だったり不可能だったりするものがある．



**PWMの発生方法
一般にPWMの発生には比較器が用いられている．