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*コントローラ
コントローラ職人になりたくないか？
ロボコンの中でも試合中にアイディアとセンスが必ず光る，コントローラ製作のためのページ
**外観
一番重要！
一目見て「コントローラだ！」or「絶対あれコントローラじゃない！」と思えるコントローラが基本．
既製品流用タイプでは，デュアルショック2やWii，スマートフォンなどがある．
触ったことがあるコントローラは誰でも使えるところが特徴．
一方で自作も熱い．
台付きコントローラは注目の的，ましてやコントローラがロボットサイズにできるなど，フリーダムである．
ただし高専ロボコンではコントローラもロボットの重量に含まれるので注意．
ただし，光らせるのは基本です．
また，ある程度強度が必要です．
例えばロボットの操縦中に暴走した場合，コントローラをゆっくり置いている暇はないです．
よってどんな向きにもでおけることがベスト．基板の露出は避けましょう．
肩掛け用ベルトがあると便利です．
ボタンについても，結構目立ちます．
静電容量式も今では簡単に実現できたりします．
もちろんボタンをパネル下に隠してタッチパネル風にしてもかっこいい．
実はコントローラはセンサの塊．
ロボットのセンサの数の比じゃないです．
そうした意味で既製品の流用は結構価値があります．
**ロボコン向けの通信フォーマットについて
無線通信では通信量に制限があるため，通信フォーマットは重要．
また通信が切れた場合にも備えられるような通信フォーマットでないとロボットの暴走の可能性もある．
高専ロボコンで操縦するロボットは近距離で特定の操縦者がロボットとフィールドを見ながら操縦することが前提となる．
求められるのは操縦者に適した操作性と，ある程度の応答性と安定性である．
人がロボットの反応に遅れを感じ始めるのが，およそ0.2秒．
それ以上速ければ違和感なくロボットを操縦可能．
ただし一部の人たちはそれ以上を求める模様．
9600bpsで0.1秒あれば，約100bitも送ることが可能．
ただし通信そのものに遅れもあるので，実質0.5秒程度でコマンドを送ることが望ましい．
すると，送れるのは50bit，8bitで送っていくと48bitで一つのコマンドを送ることが基本．
必ずしも8bitだけでコマンドデータを送ろうと思ってはいけませんよ．
パリティチェックなども全く行えませんので．
***２回送受信
応答性が下がる代わりに安定性が高まる方法．
同じデータを必ず２回以上送信し，受信側では２回以上の受信で動く．
ノイズ耐性が非常に高くなる代わりに，２倍の周期を要するため，非効率．
***パリティチェック
最後に1bitのパリティを加え，信号があっているか判断する方法．
基本的なパリティチェックはデータを二進数で表記した場合に1または0の数が偶数か奇数になるに1ビットを変え，受信側で偶数か奇数かを判断し，間違っていたらデータを破棄する．
少ないビット数でデータの信頼性を向上することが可能．
パリティのビット数を上げれば正誤だけでなく誤り位置まで判断することが可能．
それは垂直パリティや水平パリティなどを調べるとよい．
*コントローラ
コントローラ職人になりたくないか？
ロボコンの中でも試合中にアイディアとセンスが必ず光る，コントローラ製作のためのページ
**外観
一番重要！
一目見て「コントローラだ！」or「絶対あれコントローラじゃない！」と思えるコントローラが基本．
既製品流用タイプでは，デュアルショック2やWii，スマートフォンなどがある．
触ったことがあるコントローラは誰でも使えるところが特徴．
一方で自作も熱い．
台付きコントローラは注目の的，ましてやコントローラがロボットサイズにできるなど，フリーダムである．
ただし高専ロボコンではコントローラもロボットの重量に含まれるので注意．
ただし，光らせるのは基本です．
また，ある程度強度が必要です．
例えばロボットの操縦中に暴走した場合，コントローラをゆっくり置いている暇はないです．
よってどんな向きにもでおけることがベスト．基板の露出は避けましょう．
肩掛け用ベルトがあると便利です．
ボタンについても，結構目立ちます．
静電容量式も今では簡単に実現できたりします．
もちろんボタンをパネル下に隠してタッチパネル風にしてもかっこいい．
実はコントローラはセンサの塊．
ロボットのセンサの数の比じゃないです．
そうした意味で既製品の流用は結構価値があります．
**ロボコン向けの通信フォーマットについて
無線通信では通信量に制限があるため，通信フォーマットは重要．
また通信が切れた場合にも備えられるような通信フォーマットでないとロボットの暴走の可能性もある．
高専ロボコンで操縦するロボットは近距離で特定の操縦者がロボットとフィールドを見ながら操縦することが前提となる．
求められるのは操縦者に適した操作性と，ある程度の応答性と安定性である．
人がロボットの反応に遅れを感じ始めるのが，およそ0.2秒．
それ以上速ければ違和感なくロボットを操縦可能．
ただし一部の人たちはそれ以上を求める模様．
9600bpsで0.1秒あれば，約100bitも送ることが可能．
ただし通信そのものに遅れもあるので，実質0.05秒程度でコマンドを送ることが望ましい．
すると，送れるのは50bit，8bitで送っていくと48bitで一つのコマンドを送ることが可能．
必ずしも8bitだけでコマンドデータを送ろうと思ってはいけませんよ．
パリティチェックなども全く行えませんので．
***２回送受信
応答性が下がる代わりに安定性が高まる方法．
同じデータを必ず２回以上送信し，受信側では２回以上の受信で動く．
ノイズ耐性が非常に高くなる代わりに，２倍の周期を要するため，非効率．
***パリティチェック
最後に1bitのパリティを加え，信号があっているか判断する方法．
基本的なパリティチェックはデータを二進数で表記した場合に1または0の数が偶数か奇数になるように1ビットを変え，受信側で偶数か奇数かを判断し，間違っていたらデータを破棄する．
少ないビット数でデータの信頼性を向上することが可能．
パリティのビット数を上げれば正誤だけでなく誤り位置まで判断することが可能．
それは垂直パリティや水平パリティなどを調べるとよい．
***ロボットのインターフェースについて
いろいろと書きたいことがあるので、[[別のページ>回路系技術資料/ロボットと人間工学]]で。
