目次
TPIPとは
TPIPはサンリツオートメイション株式会社から販売されている遠隔操作IPシステムの名称、あるいはそのハードウェアの名称を指します。
レスキューロボットコンテストではこの通信機器以外の電波を利用した通信が禁止されていますので、レスキューロボットコンテストに参加するには必ず使わなければなりません。レスコンではレスコンボードと呼ばれており、大会側から貸し出されますが購入することも出来ます。1台10万円と学生にとっては高いものなので取り扱いには注意しましょう。
TPIPにはバージョン1と2があり、TPIP1の販売は終了しました。3も開発が進んでいるようです。
レスキューシンポジウム2013では、レスコンボードをうまく活用したチームに3を配付するとかしないとか……。1と2では大きく異なっており、2の方が一回り小さくなって使いやすくなっています。中でも音声入力が出来るようになった点は大きく、1だけだとレスコンで必要な「音声識別」が大変難しくなります。即ち、機体側で音声処理を行い、そのデータを送信するしか手段がなくなるため開発費が嵩みます。下手なマイコンだけだと処理は難しいでしょう;
TPIPは無線LANで通信します。無線LANカードを挿入し、通信を行います。内部での通信はUDPで行われており、パケットは映像データと数値データの2種類に大別されます。リモートSIOと呼ばれるシステムでは、シリアル通信をコンピュータと無線を介して行います。TPIP上にはデジタル出力、PWM出力、DCモータ用出力、アナログ入力、カメラ入力、音声入力(カメラ・音声とも出力もある)がついていますが、ポート数が少ないため多くのモータを動かすには足りません。そこでシリアル通信により外部のマイコンと通信を行うことでその問題を解決しようとするのが一般的な手法です。
このwikiではTPIPからマイコンを通じて様々な制御を行えるようにすることを一つの目標として掲げています。そのほか実験的な内容も記述していきたいと思います。
TPIPの情報を得るには
TPIPのユーザコミュニティ
に参加する必要があります。このwikiを参照しないとおそらくまともに動かせません。
TPIP1
TPIP1は本サークルには2台あります。これだけだと音声入力が出来ないので出来れば使いたくありません。加えて大きい、SIOが不便などの理由につきTPIP2に移行していくのが望ましいでしょう。ただ、手元にあるからには使わないともったいないと言うことでTPIP1から覚え書きを書いていきます。
システム構成
TPIP1は上面がモータ制御ボード、仮面が画像圧縮ボードとなっています。そして画像圧縮ボード側に無線LANカードが接続できるようになっていて、シリアル通信用にRS232Cコネクタが付いています。モータ制御ボードにはPWM0から9まで、DO(デジタル出力)、Cammera-1から3まで、AI(アナログ入力)1から4まであります。そして、それらの出力・入力のやりとりをしているのがSIOピンです。通常、モータ制御ボードと画像圧縮ボードとはSIO(CN502)と書かれたケーブルでつながれております。この線を通じて上面を制御しているのです。
カメラ入力は、モータ制御ボードにある4ピンコネクタのCammera-1から3までを使い、
3つの中から1つ選んで切り替え、それを転送します。つまり実質送る映像は1つに限ります。更に、モータ制御ボードにあるVideoOutピンから下の画像圧縮ボードに線がつながっていますが、これを外すとカメラ切り替えが出来ません。画像圧縮ボードに直接付いているRCA端子につないで画像を転送することになります。
# さて、前述のSIOを取ってしまうとどうなるでしょうか? 答えはカメラ切り替えが出来なくなる、です!＼(^o^)/ TPIP1を使う上での課題はカメラ切り替え、音声入力でしょう。ここを乗り越えられるように研究を進めていきたいと思います。
モータ制御ボードの使い方
TPIP1では、上面のモータ制御ボードを動かすには先述の通り、SIOコネクタを上面のSIO(CN9)ピンにつなぐ必要があります。これは無線LANで送った信号を上面にRS232Cで伝えるためにあり、これを外すと伝わらなくなってしまいます。このケーブルが接続されていることを前提としてそれぞれ使用してみたいと思います。
TPIP1の使い方を参照して下さい。
TPIP2
システム構成
# ちょっと待って
モータ制御ボードの使い方
# 誰か加筆して
デジタル出力
PWM出力
アナログ入力
音声入力
カメラ切り替え
最終更新：2013年01月10日 21:12
