PR2 and a Door

PR2を出してみる

まずは
rosmake gazebo

次に
http://pr.willowgarage.com/wiki/Simulator/Tutorial
に従って
rosmake door_demos_gazebo

すさまじく時間がかかって何度か失敗
sudo apt-get install curl
sudo apt-get install jam
sudo apt-get install libcurl4-dev
して
もう一度
rosmake door_demos_gazebo
したら通りました。

roscd
roslaunch `rospack find door_demos_gazebo`/launch/pr2_and_door.launch

したらGUIとPR2が出てきた。

ただしその先のコマンド送る系は
$ roslaunch milestone2.launch
... logging to /home/koji-t/ros/ros/log/3f105ebc-7dec-11de-b910-001e9009fc64/roslaunch-gekko-11357.log
... loading XML file [/home/koji-t/ros/ros/tools/roslaunch/roscore.xml]
Added core node of type [rosout/rosout] in namespace [/]
... loading XML file [milestone2.launch]
Traceback (most recent call last):

 File "/home/koji-t/ros/ros/bin/roslaunch", line 3, in <module>
   roslaunch.main()
 File "/home/koji-t/ros/ros/tools/roslaunch/src/roslaunch/__init__.py", line 218, in main
   roslaunch.core.printerrlog(str(e))

UnboundLocalError: local variable 'roslaunch' referenced before assignment
みたいになって死亡
よくわからん

環境は
core2QUAD+geforce8800GT
この環境でも負荷が大きいらしくCPUの温度リミットでOSごと3回落ちた！！
部屋が熱かったからか？