LPS - satolab communications

Loacal Posioning System

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開発目標

屋内で使用できる測位システムを構築する。
小型，安価で複数のエージェントの位置を同時に測定できるシステムを目指す。

これまでに開発した技術

相互相関を用いた混信が少ない超音波距離測定システム
超音波測位アルゴリズム

解決すべき課題

何台までの同時測位が可能か。

短期課題(few month)

超音波および赤外線送信部のコンパクト化，プリント基板化

長期課題

2012年3月8日豊橋技術科学大学三浦先生とのミーティング内容

豊橋技術科学大学訪問　(金子、杉森、藪下)→三浦純教授
“レーザーレンジファインダを用いた水中移動ロボットの自己位置推定に関する共同研究”

1. 内容

• 原子炉圧力容器内で超音波が反射してしまうのではないか。
• 容器下部の構造データについては、完全なデータがあれば使うべきだ。
• 制御棒など、同形状のものが多くある環境では、自己位置を推定するのは困難ではないか。→制御棒をカウントしていくことで解決可能
• 棒状のものでは上下方向の位置推定が困難ではないか。→上下にLRFを照射することで解決可能
• 自己位置推定ができるように超音波センサを設置することが可能かどうか。(超音波の障害となるものが多いため)
• 容器内の特徴的な部分を検出してマッチングさせる方が効果的ではないか。(容器のカーブ等)
• 特徴点がなければ、容器内にランドマークを設置することは可能か。
• 水中のLRFでの測定は屈折のキャリブレーションをする必要がある。→(山下敦教授(静岡大学→東京大学)の研究で実績あり)
• 水中での超音波距離測定は十分な精度で測定可能。
• 水中の場合、ランドマークを画像処理で検出した方が楽なのではないか。
• 自己位置推定において、地図を作る必要があるのかどうか。(マッピング？マッチング？)

1. 今後の方針

• 上下方向もしっかり読めるようなセンサの向け方の考察。
• 水の中に入れてどの程度センサが使えるか。
• 容器内にランドマークとして使えそうなものがあるか。
• まず水中で二次元のマッピングをやる。
• 規則的に並んでいるのでうまくいかないことの解決策の検討。

1. 三浦先生からいただける自己位置推定のプログラムデータ

• ロボット(パイオニア)
• センサ(北陽のLRF)
• Wiiリモコンで人が操作する。