マッピングロボット - satolab communications

北陽電機URGレーザーレンジファインダの利用方法

URG プログラミングガイドに従い開発環境を整える。

Windows の場合

1. URG 用のサンプルライブラリをダウンロードして解凍する。
2. SDLをダウンロードして解凍する。
3. SDLのフォルダをURGのフォルダの近くに移動する。（しなくても大した問題にならないと思う）
4. urg.libを構築する。
   1. Visual Studio 2010を起動し，urg.libのプロジェクト(VC8版)を選択する
   2. includeディレクトリを選択する。
   3. libディレクトリを選択する。
   4. SDL.lib,SDLmain.libを指定する。
   5. デバッグを開始する。（コンパイルする）実行できないのでそのようなメッセージが出るが，コンパイルエラーがなければそれでよい。
5. サンプルプログラムを構築する。
   1. できたライブラリurg.libを次に作りたいサンプルディレクトリのDebugにコピーする。SDL.dll,SDLmain.libなども同じディレクトリにコピーする。
   2. サンプルプログラムのプロジェクトファイルを読み込み，コンパイルする。
   3. サンプルプログラムを実行する。プログラムによってはGUIを使用しないのでコマンドプロンプトから実行する。

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Qtを使う場合

1. Qt SDKをインストールする。この時，mingwも一緒にインストールする。
2. mingwを使えるようにpathを設定する。

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制御基板を作り直す
制御用のパソコンをNP11に変更し，環境を構築する。
緊急停止用スイッチをつける