rigidBody - unitymemo @ ウィキ

速度を与える
rigidbody.velocity = vector3;

回転速度を与える
rigidbody.angularVelocity = vector3;

力を加える
rigidbody.AddForce(vector3);

• 衝突

isTriggerがOFFのとき呼ばれる
OnCollisionEnter(collision : Collision)

isTriggerがONのとき呼ばれる
OnTriggerEnter(collider : Collider)