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*DynamicControlDemo



*ロボット（TestRig class）：MotorDemo.cpp
**ロボットの生成（TestRig コンストラクタ）
ロボットを作る
+Shape（なんか部品的なの）を作る
+ワールド上に本体を配置する
+ワールド上に足を配置する
+足と本体をヒンジ(Hinji)で接続（拘束）する


**ロボットの削除（~TestRig）
ロボット用に確保した配列や構造体などなどを開放する

*シミュレーションループ(MotorDemo class)：MotorDemo.cpp
**コールバック
***描画コールバック（clientMoveAndDisplay）：メインのループ
+シミュレーションを進める（stepSimulation経由でsetMotorTargetsを呼び出す）
+現在の状態を描画する
+ロボットにx,y,z軸を描画


***キーバードコールバック（keyboardCallback）
自作のキーバインド　＋　DemoApplication::keyboardCallback

書き換えるときはDemoApplication.cpp内のkeyboardCallbackと被らないように注意すること。

***アイドル時の描画（displayCallback）
アイドル時の描画コールバック

**ヒンジを動かす（setMotorTargets）
シミュレーションの時間によってモーターの角度を変更する。




**物理空間の削除(exitPhysics)
後片付け関数

*main.cpp
+MotorDemoの初期化
+MotorDemoの起動



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*DynamicControlDemo


*ロボット（TestRig class）：MotorDemo.cpp
-m_rigs (ロボット)
-- m_ownerWorld
-- m_shapes : 0->本体／奇数番目->太もも／偶数番目->すね
-- m_bodies : 0->本体／奇数番目->太もも／偶数番目->すね
-- m_joints：偶数->股関節（本体と太もものジョイント）／奇数->膝（太ももとすねのジョイント）

**ロボットの生成（TestRig コンストラクタ）
ロボットを作る
+Shape（なんか部品的なの）を作る（m_shapes）
+ワールド上に本体を配置する（m_bodies）
+ワールド上に足を配置する（m_bodies）
+足と本体をヒンジ(Hinji)で接続（拘束）する（m_joints）


**ロボットの削除（~TestRig）
ロボット用に確保した配列や構造体などなどを開放する


*シミュレーションループ(MotorDemo class)：MotorDemo.cpp
**コールバック
***描画コールバック（clientMoveAndDisplay）：メインのループ
+シミュレーションを進める（stepSimulation経由でsetMotorTargetsを呼び出す）
+現在の状態を描画する
+ロボットにx,y,z軸を描画

***キーバードコールバック（keyboardCallback）
自作のキーバインド　＋　DemoApplication::keyboardCallback

書き換えるときはDemoApplication.cpp内のkeyboardCallbackと被らないように注意すること。

***アイドル時の描画（displayCallback）
アイドル時の描画コールバック

”シミュレーションを進めずに”ロボットを描画

**ヒンジを動かす（setMotorTargets）
シミュレーションの時間によってモーターの角度を変更する。

+ロボット(r)を取得
+ロボットの足のヒンジ(i)を取得
+ヒンジ(i)の角度を設定


**物理空間の削除(exitPhysics)
後片付け関数

*main.cpp
+MotorDemoの初期化
+MotorDemoの起動



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