「探索アルゴリズム」の編集履歴（バックアップ）一覧に戻る

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「探索アルゴリズム」を以下のとおり復元します。

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<p><strong><font color=
"#993300">探索アルゴリズムについて</font></strong></p>
<hr>
<p><font color="#993300"><strong>左手法</strong></font></p>
<p><font color=
"#993300">探索アルゴリズムの代表的なものとして、左手法がある。</font></p>
<p><font color=
"#993300">洞窟の中に入ったときに左手（右手でもかまわない）にそって</font></p>
<p><font color=
"#993300">道を進むことで必ずゴールにつけるというものだ。</font></p>
<p><font color=
"#993300">しかし、マウスの大会のルールで、ゴールは中央４マスとなっているので</font></p>
<p><font color=
"#993300">左手法ではゴールに着くことはできない。</font></p>
<p><font color=
"#993300">そのため、拡張左手法が、初心者が大会ルールでゴールにたどり着くための</font></p>
<p><font color=
"#993300">アルゴリズムとして一般的だ。（詳しくは、芝浦のHPでも見てください。）</font></p>
<p><font color=
"#993300">とはいえ、拡張左手法では、ゴールまでの最短経路を求めるのに時間がかかるため、</font></p>
<p><font color=
"#993300">足立法というアルゴリズムがマイクロマウス界では最短ルートを求める方法としては</font><font color="#993300">一般的である。</font></p>
<p><font color="#993300"><strong>拡張左手法</strong></font></p>
<p><font color=
"#993300">拡張左手法とは、左手法では迷路の真ん中にゴールがあった場合に</font></p>
<p><font color=
"#993300">ゴールに到達できないといった問題を解決するものです。</font></p>
<p><font color=
"#993300">具体的には、迷路の分岐点で左側に壁がなく、また一度入ったことがある区画に<br>

ぶつかった際、左側に仮想壁を立て、既知の区画に戻らないようにする方法です。<br>

気をつけるべきは、袋小路に入った際に、分岐点までもどり、再度袋小路に入らないように<br>

自分の後ろに仮想壁を立てる必要があることです。分岐点までもどれるようにしておかないと、<br>

袋小路に入った際に反転して、戻るときに戻ろうとした区画が既知であるために仮想壁を立ててしまい<br>

その区画からでられなくなるといったことがおきるからです。</font></p>
<p><strong><font color="#993300">足立法</font></strong></p>
<p><font color=
"#993300">足立法とは、ゴールまでの最短経路をあらかじめ設定しておき、壁にぶつかるごとに</font></p>
<p><font color=
"#993300">最短経路を求めなおすというものである。</font><font color="#993300">その際、歩数マップを作成し、</font></p>
<p><font color=
"#993300">ゴールまでの歩数を計測していき、ゴールしたら歩数の少ないほうへと</font></p>
<p><font color=
"#993300">走ることで、最短経路を走れます。<br></font></p>
<p><font color="#993300"><strong>求心法</strong></font></p>
<p><font color=
"#993300">ゴールに近くなるほど評価値が低くなっていき、分岐路の判断基準がその評価値の低いほう</font></p>
<p><font color="#993300">へと進むアルゴリズム。</font></p>
<p><font color="#993300">くわしくは芝浦をみて。</font></p>
<p><font color=
"#993300">と、まぁこんな感じのがメインで、足立法または求心法あたりは大体コースを１分前後で探索が終わり、</font></p>
<p><font color=
"#993300">拡張左手だと３分前後、で探索が終わります。（ちゃんとコースを走れるのが前提だけど…）</font></p>

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復元してよろしいですか？