ODE - ずくなしのーと

Open Dynamics Engine（ODE）

ODEはオープンソースで開発されている物理演算エンジンの１つです。

このページではODEの使い方を紹介するとともに、ODEを使って何か面白いプログラムが
作れたらとよいと思っています。

• 基本
  • 基本形状の生成
  • オブジェクトの位置と姿勢
• 発展
  • 複数のオブジェクトと異なる衝突処理
• サンプルコード
  • 複数のボールと衝突
  • コンポジット・オブジェクトを使った空箱の作成
• その他
  • ode-0.13メモ
  • macでcmake
  • 回転行列から角度を求める

以下でソースを管理します。
https://github.com/zuk74/ODE

物理演算エンジンは、ほかにもPhysXやBullet Physics Libraryといったものがありますが、
その中でODEは（C++ではなく）CのAPIが用意され物理エンジン初心者でも比較的扱いやすい
仕様になっているのが特徴です。
また、Jointの種類の多さや状態のフィードバックを取得しやすさもあり、
ロボティクスの研究分野でも広く利用されています。