ODE/データ種類とMath関数 - ずくなしのーと

基本データ種類

名前	実装	フォーマット
dReal	float/double	マクロ定義で精度が異なる dSINGLE / dDOUBLE
dVector3	dReal[4]	(x,y,z,1.0)
dVector4	dReal[4]	(x,y,z,1.0)
dMatrix3	dReal[3*4]	3x3マトリックス
dMatrix4	dReal[4*4]	4x4マトリックス
dQuaternion	dReal[4]	四元数(w,x,y,z)

Math関数

Rotation関数

void dRSetIdentity( dMatrix3 R );

void dRFromAxisAndAngle (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal angle);

void dRFromEulerAngles (dMatrix3 R, dReal phi, dReal theta, dReal psi);

void dRFrom2Axes (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal bx, dReal by, dReal bz);

Quaternion関数

void dQSetIdentity (dQuaternion q);

void dQFromAxisAndAngle (dQuaternion q, dReal ax, dReal ay, dReal az, dReal angle);

void dQMultiply0 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
void dQMultiply1 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
void dQMultiply2 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
void dQMultiply3 (dQuaternion qa, const dQuaternion qb, const dQuaternion qc);
 

Rotation<->Quaternion変換

void dQtoR (const dQuaternion q, dMatrix3 R);

void dRtoQ (const dMatrix3 R, dQuaternion q);

void dWtoDQ (const dVector3 w, const dQuaternion q, dVector4 dq);