ODE/コンセプト - ずくなしのーと

ODEコンセプト

このページでは、ODEの概念を説明します。

２つの計算エンジン

ODEは大きく分けて２つの計算エンジンを持ちます。

1. dynamics simulation engine (動力学シミュレーション・エンジン )
2. collision detection engine (衝突検出エンジン)

動力学シミュレーション・エンジンでは、質量、テンソル、加速度、速度といった要素を制御します。
衝突検出エンジンでは、物体の形状、衝突検出の要素を制御します。
ODEではこれら２つの計算エンジンは独立して持っています。
動力学計算と衝突計算を組み合わせるために、ODEでは明示的に関連付けを行って制御します。
関連づけを行うことで物体の位置、姿勢といったパラメータは共有化されます。

ERPとCFM

衝突検出

C vs. C++

ODEはC++で記述されていますが、ODEのAPIはシンプルなC関数で提供されています。
これは、ODEのコンセプトです。

• C++ランタイムサポート問題を防ぐ
• ユーザはC++の特異を知らなくてもよい