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4月@ルービックキューブ班 - (2010/04/10 (土) 15:50:29) のソース
ページ内リンク &link_anchor(100409){'10 4/9 進捗報告} &link_anchor(100407){'10 4/7 色認識プログラム&工作室訪問} &link_anchor(100406){'10 4/6 シリアルポートの注意点} &link_anchor(100405){'10 4/5 翻訳} &link_anchor(100403){'10 4/3 試運転その1} &link_anchor(100401){'10 4/1 パーツ購入} ---- * &aname(100409){'10 4/9 進捗報告} ここまで各人がバラバラに動いていたので情報整理。…できたのでしょうか? まあいいや、ひとまず纏めましょう。 <色認識> プログラムを改良中(殷、松田) あとは撮影環境の問題あり。ハードウェア部と要相談。 <解法部> 現在手解法を作成中。日曜までには試作完成予定。今んとこ真ん中3x3x3まで揃えるところまでは問題なし。ただし手数的な問題も少々(竹内) 数学的な方法の考察?(相浦) 他にも色々問題あるんで、気が向いたら適当にタスク投げるかも。(殷、松田あたり?) <翻訳部> プログラム完成済。アーム試作後にデバッグ。(加藤) <通信・回路部> テスト運転済。問題なし。(橋本、竹内) <ハードウェア部> アーム試作、絶賛試行錯誤中。(橋本、塚本、中川、川崎) - ミニサーボをトルクの強い上位互換版に変更してもう一度試す。 - 対象であるキューブが柔らかければ現状の設計でも一応回る。数理3研のよく潤滑されたキューブを借りることに。 * &aname(100407){'10 4/7 色認識プログラム&工作室訪問} <色認識プログラム> 数理4年の殷が色認識のプログラムを作成してきてくれました。 現在のプログラムでは、セルの大きさなど様々な条件設定が要るらしいので、その辺のテスト動作を数理3年の松田に委ねました。 <工作室訪問> 授業後に6号館地下の工作室を訪問し、工作室技術員の川端さんに挨拶に行きました。 諸注意を受けましたが、とりあえず設計図が要るとのことです。 形式は自由ですが、簡単にパーツの配置が分かる(各パーツに通し番号なりをつけた)図を用意する必要があります。 設計図の作成は明日までに塚本と橋本に委ねました。 また、安全面に関しては細心の注意を。 工作室のベテランの技術員の指示には絶対に従いましょう。 そんなこんなで明日からハード設計が始まります。 開始・終了はメーリスで流すので、空いてる時間には皆様作業しましょう。 少なくとも5月末のデスマーチなんてことにならないよう、ガンガン進めましょう。 * &aname(100406){'10 4/6 シリアルポートの注意点} 先日計数の新規PCであるCentrinoが配布されましたが(システム生は今後配布されるらしい)、このPCには我々の使用しているサーボコントローラーのシリアルポートがありません。 - 変換ケーブルをつけるという手もあるにはありますが、もしかしたらうまくいかないかも(まだ試してないけど) なわけで、計数4年生はdellもしばらく所持しといてください。 松尾先生と交渉すれば五月祭終了時まで新規PCとdellの両方を借りることもできるようなので、ひとまず竹内に報告をば。 * &aname(100405){'10 4/5 翻訳} 翻訳のプログラムを書き換えました。 変更点は次の通りです。 -回転制限が180度であることに適合する翻訳仕様に変更 -それに伴い、サーボの各動作に対応する出力数列の数値の対応関係を変更(memo.txt参照) -翻訳の仕方を一種類にしたためチェック用のコマンドライン入力の名前をTranslateに変更 「t_0406」には今までと同様の検証用操作のついた(TranslateSを含む)プログラムが入っており、「translation_0406」には余計なところを消して実際の全体プログラムに組み込む必要のある部分のみ(+Translateクラス)が入っています。c#に書き換えるのはtranslation_0406の方でいいと思います。 * &aname(100403){'10 4/3 試運転その1} とりあえず先日上げたサイトのマニュアルに沿って、サーボを動かすのは成功。 - ミスの原因はジャンパを刺したままだったかららしい。 というわけで、ひとまずアームらしき物の仮製作に入ってみました。 で、一応アームらしきものができました。 わかったことを掻い摘んで説明すると、 - サーボ同時駆動は問題なく可能。4個同時駆動まで確認済み。 - サーボS03T2bbは0°~180°まで、ミニサーボRB001は0°~120°まで回転可能 -- つまり、アームの2つの指の間の角度が0°~240°まで広げられる。手首が0°~180°まで回転できる、ってこと。 - 現在のミニサーボのトルクでたぶん問題ない(実際にキューブを回そうとすると、サーボではなく支柱のタミヤプレートが壊れたので) この結果を見る感じでは、加藤の翻訳プログラムは現状では仕様を変えなくてよいってことでいいんだろうか。 アームらしきもののテスト動作は終わりましたが、これが実際にキューブを回すようになるまではそれなりのTrial&Errorな日々になりそうです。。。 サーボのテスト用プログラム(C#)をap2009uploaderに上げときました。 パスはメーリスで流した通り、分からなかったら竹内まで。 使い方としては、visual C# の開発環境(無料)をインストールして実行したのち、上記ファイルを開いて「F6」→「Ctrl+F5」で多分使えます(適当、もしかしたらダメかもしれない)。 http://www.microsoft.com/japan/msdn/vstudio/express/ ただし、PCのCOM1ポートに何か刺してないとコンパイルエラーになるかも。 まあなったらなったであんまり気にしないでください。 今のところプログラムの類は全てJava(含むGUI)で書いてますが、最終的には全てC#に移行しようかと。 - Javaからシリアルポートに命令を出す方法もこんな感じhttp://www.javainthebox.net/JavaForFA/08-09CommAPI/No.08/commapi1.htmlであるんだけど、正直めんどくさそう。。。 - 正直GUIを使えてシリアルポートに命令を出せればどんな環境でもいいんだけど、今回はC#が一番便利そうなので。ゆとりばんざい。 幸いJavaGUIからC#GUIへの書き換えはそんなに面倒ではないので、まあ今の状況でも一日足らずで書き換えできる…はずです、たぶん。 ---- * &aname(100326){'10 4/1 パーツ購入} ようやく予算解禁です。お待たせしました。 なわけで、部品を調達。以下のものをget - RCサーボコントローラーAGC65RSC 1個 - PC接続ボードAGB65/232C 1個 - GWSサーボS03T/2BBM 2個(トルク大きめ、スピード遅め、一般的なサイズのサーボ) - サーボRB001 2個(トルク小さめ、スピードまあまあ、小型のサーボ) - サーボブラケットWRESBR1 2個(RB001用のブラケット) 上記サーボコントローラーの仕様は、浅草ギ研のこのページを見てください。 http://www.robotsfx.com/robot/AGB65_RSC.html ちなみにvisual C# から動かせるみたいです。 http://www.robotsfx.com/robot/robohow/RoboHow61/RoboHow61.html もちろん実機ではサーボの数はもっと増やしますが、ひとまずアーム1個を仮動作させる段階ではこれで十分のはず。 で、明日までに仮動作をする、って感じ。 (追記)最初の仮動作は見事に動かずw なぜだー