回路系技術資料/ラジコンアンプ - 関東応援団＠ロボコンwiki

ラジコンアンプ

ラジコンアンプとは

モータドライバのうち、ラジコン用信号で動くものをラジコンアンプと呼ぶことが多いです。
ESCとも呼ばれます。
かわロボでは送受信機がFutaba製プロポと指定されているため、モータドライバを自作するのではなく、
ラジコンアンプを使うことが主流となっています。
また、サーボや受信器を駆動するための電力供給を持つことも特徴です。
対応モータは許容電流かターン数(巻き数)で示されることが多いです。
380モータは40T相当のようです。内部抵抗0.3Ω程度。7.2Vのストールで20A程度です。
ただし通常はLiFe2S(6.6V)、NiMH6S(7.2V)を基準として考えられているので、
電圧を上げて使う場合は注意が必要です。
信号規格も共通のため、交換も容易となっています。
説明書の通りつなげば動く、というのが特徴です。

ラジコンアンプの種類

ラジコンアンプは3種類以上あります。

車用ラジコンアンプ

基本的に前進しかしないため、バック方向に制約を加えられていることが多い
また前進のほうが出力可能電流が多い

飛行機用ラジコンアンプ

スロットル用のため、一方向用(中点で50%前進、バック不可)となっている

汎用ラジコンアンプ

前後ともに動作するが、設定が必要なものもある

また、モータの種類に応じて、ブラシモータ用、ブラシレスモータ用がそれぞれあります。

かわロボで使われるラジコンアンプ

MC402CR

Futaba製の車用アンプ
すでに生産終了
ちょっと値段が高いが高性能FETにより大電流が使えるアンプ。
380モータを4連にしても駆動できた。
許容定格360A(前進)。
設定はUSB専用治具を使用。
電池の定格はLiFe2S、NiMH6S。
人によってはLiFe4Sの定格超えで使っている。

MC340CR

Futaba製の車用アンプ
性能も下がったがお値段も下がった
定格60A(前進)。
380モータは2連程度で限界。
電池の定格はLiFe2S、NiMH6S。
設定はジャンパを使い、NiMHかLiPoを選んで、リニアバックF/Rを選ぶこと

QuickRun1060

HobbyWing製の車用アンプ
MC340CRと同様にジャンパで設定。
LiFe2～3S、NiMH6～9Sと電池電圧が高くできる。
定格60A。
380モータは2連程度で限界。
若干リバースが弱い(閾値が違う)ようなので直進には注意が必要。

BEC

Battery Eliminator Circuitryの略らしい。

受信機やサーボに電力を供給する機能で、6Vくらい出るらしい。
ほとんどのラジコンアンプにはBEC出力が付いており、信号用3端子コネクタのうちの1端子がこの出力。
注意としては、この出力電力はESCのモータ出力より効率が悪いことが多く、
この電力を多く使うと発熱が増えてラジコンアンプを壊す可能性があります。

また、複数のラジコンアンプのBECを並列に接続してしまうと、電圧バランスのずれ等で負荷を与えてしまうことになります。
そのため、一つのラジコンアンプを除いて、受信機につなぐ3端子コネクタのうち、赤色の線をコネクタから抜いてしまうことをお勧めします。

PWM信号

ラジコンアンプの出力設定に使われる信号。
20ms間隔、1500～1520usを基準としたパルス波で、1000～1950usに変化させることで、モータの正転逆転を操作する信号です。
基本的に送受信機はこの信号が何チャンネル出せるかが性能の一つと言われています。

S.BUS信号

PWM信号に代わりシリアル信号でモータを操作する信号。Futaba製の製品で使用され、一部互換品があるらしい。
基本的にはUART。
IDが含まれているため、並列につなぐだけで複数のモータが個々に操作できる。
S.BUS2になると半二重双方向通信が行われるようになり、センサがつなげられるようになっている。