回路系技術資料/デバッグ - 関東応援団＠ロボコンwiki

デバッグ

簡単に言えば、誤りを取り除くこと。
完璧な人がいない限り、どんなプログラム、回路も問題、ミスはつき物。
そこで、デバッグという作業が必要になる。

でも、デバッグって実はとても難しい作業。

回路が動かない、そんな人のためのページです。

デバッグの基本

デバッグは問題を探すことから始まる。
例えば、ＬＥＤが点灯しないという問題が見つかったとしても、原因はいくらでも考えられる。
１、マイコンの発振器が動いていない
２、マイコンに電源が供給されていない
３、ＬＥＤの向きが間違っている
４、点灯させる場所を間違えている
５、そもそも対応していない
６、電源の容量が足りない
７、リセットがかかり続けている
８、マイコンが壊れている
９、回路が壊れている
１０、書き込むプログラムが間違っている
１１、プログラムによる設定を間違えている
１２、マイコンが違う
１３、ノイズの影響を受けている
１４、ＬＥＤの保護抵抗が大きすぎて光っていないように見えるだけ
１５、ＬＥＤが死んだ

いくらでもある。

んで、製作者が予想できるときぐらいしか、すぐにわかるわけなんてない。
デバッグはプログラムのみに関する作業だけど、実際は回路の問題なのかプログラムの問題なのか判断ができない。
だからここではデバッグを回路全体の修正として考えることにする。

では、デバッグはどうやってするのか。

しらみつぶししかないです。

大事なことなので、何度でも読み直してください。

でも、少しでもデバッグが楽になる方法、あります。

それをここで紹介していきたいと思う。

デバッグしてみる

実際にやれば写真とかあげるんだけど、その環境がないので全部記述していくしかない。

基本的には、簡単にできることから。
その中でも簡単なのはプログラムの変更。書き換えて書き込むだけ。

先ほどの例である、ＬＥＤが点灯しない場合のデバッグを考えてみる。
まずは起動時にＬＥＤの点灯パターンをやってみる。

main(){
    init();//ポート設定をここでやる
    int i;
    for(i=0;i<=10;i++){
        LED1!=LED1;
        Delay();
    }
    .....//実行内容
}

ここでいきなりinit()とかDelay()とか出てきちゃってるけど、要するにmain関数内で実行するよりも綺麗に書きたいため。
関数は便利なんで使えるようにしておきましょう。
ＬＥＤ１も同様。#defineを効率的に使うべき。

これでプログラムを実行してＬＥＤが点滅した場合は、プログラムが正しく動作しているためいろいろな可能性が削れるわけだ。

問題はＬＥＤが点滅しなかった場合。
まずは端子の電圧を測ってみることが重要。
マイコンの電源、出力端子の電圧を見てみよう。

原因がわかったとき

実はこれが一番重要．

起きた問題とその理由は必ずメモしておく．

メモしておくことにより，次に問題が起きた場合に解決方法が分かる可能性がある．
メモの例(実際に起きた事例)

ANSELの初期値は１
ＴＸとＲＸの接続
Spi_Init()内部にピン設定
ＡＣ１００Ｖに針金がショート
ダーリントントランジスタの誤動作
トランジスタの向き
電源入ってない
プリントみすった
シュミットトリガ入力は３Ｖでは反応しない
普通の入力はよくわからない
ポートＡは初期がアナログだと何度・・・
プロポ受信機は２．５Ｖ出力?
=!と!=
&と&=
レジスタの１ビット変換の連続はミスの原因
AN4=RA5(PIC16F877A)
A/D変換のch変更後は充電時間が必要
AN5=RB8,AN6=RB7(PIC16F88)
PWM機能の、CCPR1LのCCPR1Hへのコピーはコンペアマッチクリア時
51=0x33!=0x51
A<<2ではなく、A=A<<2
8bitで正負を有効にすると、128以上は0より小さい
リレーにダイオードを忘れるとPICはリセットするかも