第1回発表会 - RESO

ＨＯＮＮＤＡの最先端車両のセンサ / Nemo

インテリジェント・ドライバー・サポートシステム(HIDS)
車速／車間制御
主な機能

• 先行車がない場合、一定の速度で走行する。
• 先行車がある場合、設定速度内で追従する。
• 先行車がなくなった場合、設定速度まで加速する。
• 遅い先行車を発見した場合、減速し、さらに危険な車間距離と判断した際警報を発する。

システムの概要

• レーザーレーダーで先行車との車間距離を測り、自車の走行状態を検出する車速センサー ヨーレートセンサーによって、同一車線内の先行車両を絞り込む。
• 先行車との車間が狭まってきた場合は、主としてスロットルによる減速に加え、ブレーキによる減速を併用し、適切な車間距離を保つ。さらに、危険な車間距離に近づいたら警報装置によるドライバーに注意を促す。
• 先行車との車間が開いていく場合は、通常のクルーズ・コントロールとして機能する。

資料：http://www.honda.co.jp/news/2000/c000321.htmlより

これはHONDA社が開発したシステムで世界ではじめてである。
主な機能は車のフロント部からレーザーで車間を測り一定の車間をあけて前車を追従するかたちで前車が減速すれば同じく減速するシステムである。車間距離が危険になったらdriverに警報で知らせ注意を促す方式がとられている。
ただし、この機能は万全ではないので、あくまで「driverの支援」というシステムなので注意してもらいたい。
常用道路では通常に機能するが、道路状態にも左右されるものと思われる。

インテリジェント・ナイトビジョン・システム
Hondaは、遠赤外線カメラにより、車両進路上の歩行者や横断中の歩行者を検知し、画面上の表示とブザー音により運転者の注意を促す世界初の「インテリジェント・ナイトビジョンシステム」を新開発。
「インテリジェント・ナイトビジョンシステム」は、フロントバンパー下部に設置した2基の遠赤外線カメラの映像から、赤外線を放射する対象物の位置や動きを検知し、対象物が車両進路上にいるのか横断中なのかを認識する。さらにその大きさや形状からその対象物が歩行者であるかどうかを判断する。夜間、車両前方の映像をディスプレイに表示してドライバーの視覚を支援する一般的なナイトビジョン機能に加え、進路上や横断しようとしている歩行者の存在をドライバーに伝える機能を世界で初めて実現した。
　　　　　　　　　　　資料：http://dreams.honda.co.jp/news/2004/4040824a.htmlより
このシステムは遠赤外線カメラにより車内のナビ上に出力し歩行者を検知できる。主に夕方、夜間などの歩行者が目立たなくなる時間に活躍するシステムだと思われる。進路上を横断しようとする歩行者に対しdriverに音で伝え注意を促す働きもある。これも世界初のシステムである。
現在は「レジェンド」に搭載されている模様。

モータについての説明 / MM

以下の４つの項目を軸に、モータの役割や機能、種類、特性を説明した。

1. モータとは
2. モータの制御
3. モータの種類
4. モータの3つの基本特性

電気エネルギーをトルク（回転力）や速度といった機械エネルギーに変換する部品がモータである。モータの制御の方法として、「速度制御」「トルク制御」「位置制御」の３つの制御が大事である。モータには、DCモータとACモータがあり、ACモータは、周波数により回転数が変わるため、センサや周波数を変化させるためのインバータ回路が必要であり、制御が難しい。しかし、DCモータの構造と比べ、整流子が磨耗するということがないので、メンテナンス費や交換コストを考えると、ACモータのほうがリーズナブルであるといえる。最後に、モータは電気を力にすると、先に書いたが、逆に発想すれば発電機であるとも言える。このことを踏まえ、モータを使用する場合は、ICやチップを破壊しないよう、十分な耐圧を考えた回路設計を考えなければならない。

DCモータのための電流検出回路の予備実験 / Kt

DCモータが発生するトルクは流れる電流に比例するので，適切な制御のためには正確に電流を検出しなければならない．電流を検出するには直列に挿入した低抵抗の両端電圧を増幅する方法や，電流路に発生する磁界から検出する方法がある．後者の方法では挿入による損失がなく，電気的特性の優れたモジュールが発売されているが高価である．

ここでは低抵抗を挿入する方法による電流検出回路を安価で入手性のよい部品を用いて実現するための予備実験として，酸化金属皮膜抵抗器と汎用OPアンプIC(NJM4580)の差動増幅回路で，直流電流およびパルス電流に対する応答を調べた．直線性は良好だが，パルス応答では出力電圧波形の立ち上がり･立下りにおいてスパイク状のひげが発生していた．

次回は出力電圧波形にみられたスパイクの定量的解析と電流検出に適した高精度･低リードインダクタンスのチップ抵抗器の使用を試みる．

Lotka-Volterra equation,prey-predator equation / o-ji

自然界の食物連鎖における捕食者yと被捕食者xの関係を表すときLotka-Volterra equation

dx/dt = αx - βxy
　dy/dt = δxy - γy

がそのモデルとしてよく用いられる．ここでは，この微分方程式の解の導出および各係数との関係について述べ，その解のグラフから捕食者と被捕食者の関係について論じる．

Harmonic equation / mikan

勉強会にて、Second-Order Homogeneous Equations with Constant coefficients

             y"+ay'+by=0  a,b：constant

の一般解を特性方程式を用いて求めた。
ここでは，バネと重りの振動を表すmathematical equation

    my"(t)=-ky(t)　　　　　m：重りの質量
                               k：Spring constant
                           y(t)：重りの位置

を用いてSecond-Order Homogeneous Equations with Constant coefficientsの一般解を考える。