SLAM - Computer and Robot Vision

SLAM(Simultaneously Localization and Mapping)

• SLAMとは各種センサから取得した情報から、自己位置推定と地図作成とを同時に行う方法。
• 周囲の環境形状を把握し、その形状データをもとにロボットの自己位置も推定する。

ベイズの定理

• 観測者が距離計を用いて対象物までの距離を計測し(距離データd)、そのデータが対象物までの真の距離(未知量x)である確率を算出する。
• SLAMに応用する場合、計測データが移動量と距離計、未知量がロボットの位置と対象物との距離の2つに増える。これをベイズフィルタと呼ぶ。

スキャンマッチング

• スキャンマッチングとは、センサから時々刻々と得られるデータ(環境のスキャンデータ)を逐次重ね合わせていき、重ね合わせの際のスキャンデータの移動量からロボットの移動量を推定する手法である。このスキャンデータを重ね合わせる方法も様々な手法が考案されている。

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MRPT

• 移動ロボット用の開発ライブラリ。