「TSR」の編集履歴（バックアップ）一覧に戻る

TSR - (2014/08/04 (月) 17:19:58) のソース

* TSR: Task Space Region

エンドエフェクタの拘束条件を記述する．

** TSR定義

3つのパートからなる．

$$ ^o T _w $$ : 世界座標系oからTSR座標系wへの座標変換
$$ ^w T _e $$ : TSR座標系wからエンドエフェクタeへの座標変換
$$ ^w B $$ : TSR座標系における拘束条件

$$ ^w B = \left[ \begin{array}{cc} x_{min} & x_{max} \\ y_{min} & y_{max} \\ z_{min} & z_{max} \\ \psi_{min} & \psi_{max} \\ \theta_{min} & \theta_{max} \\ \phi_{min} & \phi_{max} \\ \end{array} \right] $$

回転はRPYで表される．



** 参考文献
Dmitry Berenson, Siddhartha Srinivasa, James Kuffner.
"Task Space Regions: A Framework for Pose-Constrained Manipulation Planning",
International Journal of Robotics Research (IJRR), Vol. 30, No. 12, October, 2011, pp. 1435 - 1460.
http://www.ri.cmu.edu/pub_files/2011/10/dmitry_ijrr10-1.pdf