ODE/ジョイント - bambooflow Note

ジョイント

ボディとボディの間に対して動きの制約を与えます。
それは、距離とか角度とか。

ジョイント生成の流れ

1. ジョイント生成（dJointCreate*）
2. ジョイント接続(dJoointAttach)
   1. パラメータ設定(dJointSet*)
3. シミュレーション実行：繰り返し
   1. 必要に応じてパラメータ取得(dJointGet*)
4. ジョイント破棄(dJointDestroy)

ジョイントの種類

ボールとソケット

ジョイント部のアンカー（固定点）の位置情報を持ちます。
アンカーの位置をボディ1と同じにすると、ちょうど地球と月（衛星）の関係が作れると思います。（見た目がですけど）

• 生成

dJointID dJointCreateBall (dWorldID, dJointGroupID);

• パラメータ設定

void dJointSetBallAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

• パラメータ取得

void dJointGetBallAnchor (dJointID, dVector3 result);
void dJointGetBallAnchor2 (dJointID, dVector3 result);

ヒンジ（蝶番状）

扉の蝶番、自動車の車輪の軸。

• 生成

dJointID dJointCreateHinge (dWorldID, dJointGroupID);

スライダー

• 生成

dJointID dJointCreateSlider (dWorldID, dJointGroupID);

ユニバーサル

• 生成

dJointID dJointCreateUniversal (dWorldID, dJointGroupID);

ヒンジー2

• 生成

dJointID dJointCreateHinge2 (dWorldID, dJointGroupID);

Prismatic and Rotoide(PR)

機関車の車輪やエンジンのピストンを創造できます。

• 生成

dJointID dJointCreatePR (dWorldID, dJointGroupID);

Prismatic - Universal

• 生成

dJointID dJointCreatePU (dWorldID, dJointGroupID);

ピストン

• 生成

dJointID dJointCreatePiston (dWorldID, dJointGroupID);

固定（Fixed）

• 生成

dJointID dJointCreateFixed (dWorldID, dJointGroupID);

接触（Contact）

• 生成

dJointID dJointCreateContact (dWorldID, dJointGroupID, const dContact *);

角度モータ(Angular Motor)

• 生成

dJointID dJointCreateAMotor (dWorldID, dJointGroupID);

リニアモータ（Linear Motor）

• 生成

dJointID dJointCreateLMotor (dWorldID, dJointGroupID);

Plane 2D

• 生成

dJointID dJointCreatePlane2d (dWorldID, dJointGroupID);