ODE/glut/テスト7 - bambooflow Note

glutでODE

テスト中

• ode_draw08.zip

• ObjectBase.h
• ObjectBase.cpp
• SimpleSphere.h
• SimpleSphere.cpp
• SimpleBox.h
• SimpleBox.cpp
• SimpleCylinder.h
• SimpleCylinder.cpp
• SimpleCappedCylinder.h
• SimpleCappedCylinder.cpp
• SampleMonkey.h
• SampleMonkey.cpp
• XReader.h
• StlReader.h
• main.cpp

剛体表示。落下。
地面に衝突。

• 実装機能
  • Sphere(球体)の生成、表示
  • glutによるグラフィック表示
  • Box(箱)の生成、表示
  • vectorにより、3D表示の自動化
  • groundをObjectBaseに変更
  • Cylinder（円柱）、CappedCylinder（カプセル）オブジェクト追加
  • 影表示（簡易のシャドウマトリックスを使用）
  • gluiによるGUI表示。
  • カメラ操作をgluiに変更。（まだ適当。）
  • STLファイル、Xファイル読み込み、表示（Meshのみ）
  • ハイトフィールド表示（bitmapデータから）

下記のチュートリアルを参考にしてます。

• http://artis.imag.fr/Membres/Xavier.Decoret/resources/ode/tutorial1.html

• ObjectBase.h

重要な部分は、render()とrenderInLocalFrame()=0の実装。
3D表示のための簡易的な機構になります。

#include <ode/ode.h>

 
class ObjectBase
{
protected:
	dBodyID m_body;
	dGeomID m_geom;
    bool    m_flagShadow;
 
public:
    ObjectBase();
	~ObjectBase();
 
	virtual void render();
	virtual void renderShadow();
	void setPosition(dReal x, dReal y, dReal z);
    const dReal* getPosition() const;
 
    const dBodyID& body() const;
    const dGeomID& geom() const;
 
protected:
	virtual void renderInLocalFrame() const = 0;
};
 
 
void ObjectBase::render() const
{
 
	const dReal *p = dBodyGetPosition(body);
	const dReal *r = dBodyGetRotation(body);
	float m[16];
	m[ 0] = (GLfloat)r[ 0]; m[ 1] = (GLfloat)r[ 4]; m[ 2] = (GLfloat)r[ 8]; m[ 3] = (GLfloat)0;
	m[ 4] = (GLfloat)r[ 1]; m[ 5] = (GLfloat)r[ 5]; m[ 6] = (GLfloat)r[ 9]; m[ 7] = (GLfloat)0;
	m[ 8] = (GLfloat)r[ 2]; m[ 9] = (GLfloat)r[ 6]; m[10] = (GLfloat)r[10]; m[11] = (GLfloat)0;
	m[12] = (GLfloat)p[ 0]; m[13] = (GLfloat)p[ 1]; m[14] = (GLfloat)p[ 2]; m[15] = (GLfloat)1;
	glMultMatrixf( m );
 
	renderInLocalFrame();
 
}