RoboCup ヒューマノイドリーグ大会報告
5月1日
移動日
ホテル到着後部屋で作業
部屋にネット環境が完備されている、よかった
シングルの部屋に3人でこもる
PCが5台にHOAPが1台、暑い
HIKARUにトラブル、OS起動不可
ホテル到着後部屋で作業
部屋にネット環境が完備されている、よかった
シングルの部屋に3人でこもる
PCが5台にHOAPが1台、暑い
HIKARUにトラブル、OS起動不可
5月2日
準備、調整日
HIKARUのトラブルはUSBコントローラの不調が原因
復旧できず
マザボ交換やノートPCへの交換などを検討
とりあえずJYUNICHIでテストを行う
組み合わせ抽選でチーム大阪とあたることに
レギュレーションに引っかかる、腕の長さオーバー
HIKARU、JYUNICHIともにホテルへ持ち帰り作業
腕のひじから先をはずす
初めてバッテリー駆動で歩行させるが数歩で転倒してしまうことが発覚
また10歩程度の周期で脚のサーボが痙攣を起こしてしまう
HIKARUの復旧をあきらめる、明日はJYUNICHI１台でテクニカルチャレンジに出場する
HIKARUのトラブルはUSBコントローラの不調が原因
復旧できず
マザボ交換やノートPCへの交換などを検討
とりあえずJYUNICHIでテストを行う
組み合わせ抽選でチーム大阪とあたることに
レギュレーションに引っかかる、腕の長さオーバー
HIKARU、JYUNICHIともにホテルへ持ち帰り作業
腕のひじから先をはずす
初めてバッテリー駆動で歩行させるが数歩で転倒してしまうことが発覚
また10歩程度の周期で脚のサーボが痙攣を起こしてしまう
HIKARUの復旧をあきらめる、明日はJYUNICHI１台でテクニカルチャレンジに出場する
5月3日
試合のフィールドでテスト
3歩ずつでとまれば振動が収束するため歩行継続できた
テスト中サーボが暴走する
テクニカルチャレンジ直前にサーボの原点復帰失敗を連発するトラブル
13：40からテクニカルチャレンジ
40分間に規定の動作をさせるのだが、われわれは障害物回避を選択する
スタートした瞬間バッテリー電圧低下でダウン、バッテリーを交換する
作業はすばやく完了するがその際、電装のスイッチを触ってしまったらしくHOAPのPCが落ちる
PC再起動、直前にトラブルのあったサーボの原点復帰に1発で成功する
気を取り直して、再スタート
ゴールを認識してその方向に進むことに成功する
障害物を回避しようとするが回避しきれず接触してしまう
障害物を倒してしまったり転倒してしまったりとなかなか成功できずリスタートを繰り返す
10分程度でバッテリーが切れてしまうため時間をチェックし交換する
バッテリーをはずしたときに電源が切れないように安定化電源を接続、ゼッケンをはずし服をめくってバッテリーを交換，F1のピット作業を思い浮かべつつ
40分間ねばって挑戦したが、成功できず
しかし、これまでトラブル続きだったことを考えるとゴールを認識し，その方向に向かって歩行できておりとても良い結果だと思う
JYUNICHIよくがんばった！！！
3歩ずつでとまれば振動が収束するため歩行継続できた
テスト中サーボが暴走する
テクニカルチャレンジ直前にサーボの原点復帰失敗を連発するトラブル
13：40からテクニカルチャレンジ
40分間に規定の動作をさせるのだが、われわれは障害物回避を選択する
スタートした瞬間バッテリー電圧低下でダウン、バッテリーを交換する
作業はすばやく完了するがその際、電装のスイッチを触ってしまったらしくHOAPのPCが落ちる
PC再起動、直前にトラブルのあったサーボの原点復帰に1発で成功する
気を取り直して、再スタート
ゴールを認識してその方向に進むことに成功する
障害物を回避しようとするが回避しきれず接触してしまう
障害物を倒してしまったり転倒してしまったりとなかなか成功できずリスタートを繰り返す
10分程度でバッテリーが切れてしまうため時間をチェックし交換する
バッテリーをはずしたときに電源が切れないように安定化電源を接続、ゼッケンをはずし服をめくってバッテリーを交換，F1のピット作業を思い浮かべつつ
40分間ねばって挑戦したが、成功できず
しかし、これまでトラブル続きだったことを考えるとゴールを認識し，その方向に向かって歩行できておりとても良い結果だと思う
JYUNICHIよくがんばった！！！
