ムラタセイサククンハイルヨ - つくろぼ@ ウィキ

かのムラタセイサク君のような、リアクションホイールを使って転倒しない状態を維持する何かを作りたい。。。

• ジャイロセンサ
• ステッピングモータでフライホイールをまわす
• とりあえず1軸制御（ゆくゆくは2軸制御とか・・）

（・コントロールモーメントジャイロ使ってみたい・・・）

まあ、リアクションホイールによる自立制御は多くの人がやってるのでさくっとやって。
コントロールモーメントジャイロを使って自立させるだけでなく走行もさせるものを作れたら、それはとってもすてきなことだなって。

いつも通りとりあえず回路図です

図だとFT5754Aに電源入ってないしフリーホイルダイオード入ってないしステッピングこれ種類違う・・・
FT5754Aの電源は7.2V、FT5754Aの出力にはそれぞれフリーホイルダイオードをつける。
今回使うステッピングは簡単にドライブするためにユニポーラ型を。

使うもの（大まかに）

• 単4ニッケル水素6本
• ATTiny861A
• 秋月のジャイロセンサ(linkプラグインエラー: URLを入力して下さい。)
• FT5754A（パワートランジスタアレイ、ステッピングモータのドライバ）
• SPG20-1362（ステッピングモータ）