■注意：すべてのコマンドは大文字・小文字どちらでも認識します．
P – PWM出力
■nDU PWM出力
説 明：モータにPWM（パルス幅変調）信号を出力する
引 数：モータ番号 デューティ比（-100% - +100%）
入力例：> P1DU60 60%デューティのPWMを出力する
返値例：なし
注 意：負値で逆回転．0で停止（モータへの出力停止）．100%でほぼ電源電圧相当がモータに出力されます．範囲外の値を入力しても反応しません．つまり，200を入力したとき，100%デューティが出力されるのではなく，また，0%になるのでもなく，「反応しない」ことになります．たとえば，元々60%デューティが出力されている場合，0%や100%になるのではなく，元の出力60%が維持されます．DIRコマンドで方向を変えることはできません．
R – モータ回転数制御関連コマンド群
■CnRS モータ回転数制御（rad/sによる指定）
説 明：モータ回転数制御を実施する
引 数：モータ番号，出力軸での目標回転角速度[rad/s]
入力例：> RC1RS1.5
返値例：なし
注 意：モータ毎のギア比，エンコーダパルス数，各種ゲインにより結果が異なります．
■CnRM モータ回転数制御（rpmによる指定）現在未定義
説 明：モータ回転数制御を実施する
■SnPR エンコーダパルス数設定
説 明：モータ１回転あたりのエンコーダパルス数を設定する
引 数：モータ番号，パルス数
入力例：> RS1PR400
返値例：成功すると”Motor 1 PPR=400 is saved.”と表示される．
注 意：エンコーダは2相のものを使用してください．また，より良い制御結果を得るためには出来るだけパルス数の多いエンコーダを使用して下さい．カウントは4倍になる（AB相それぞれアップダウンカウント）ため，設定する数はエンコーダカタログ値の4倍に設定します．
この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません．
■SnGR ギア比設定
説 明：ギア比を設定する
引 数：モータ番号，ギア比の分母
入力例：> RS1GR31.41 （ギア比が1/31.41の場合）
返値例：成功すると”Motor 1 GearRatio=31.41 is saved.”と表示される
注 意：この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません．
■SnKP 比例ゲイン設定
説 明：モータ回転数制御の比例ゲインを設定する
引 数：モータ番号，比例ゲイン
入力例：> RS1KP20
返値例：成功すると”Motor 1 P Gain=20 is saved.”と表示される
注 意：この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません．
■SnKI 積分ゲイン設定
説 明：モータ回転数制御の積分ゲインを設定する
引 数：モータ番号，積分ゲイン
入力例：> RS1KI5
返値例：成功すると”Motor 1 I Gain=5 is saved.”と表示される
注 意：この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません．
■SnDC 積分項の減衰定数の設定
説 明：積分項がどれほど過去の値まで考慮するかを決定するための減衰係数を設定する
引 数：モータ番号，減衰定数
入力例：> RS1DC0.9
返値例：成功すると”Motor 1 Damping Coef. for Integration=0.9 is saved.”と表示される
注 意：入力可能な値の範囲は，0～1です．標準設定値=0.95．この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません．
■SnKD 微分ゲイン設定
説 明：モータ回転数制御の微分ゲインを設定する
引 数：モータ番号，微分ゲイン
入力例：> RS1KD5
返値例：成功すると”Motor 1 D Gain=5 is saved.”と表示される
注 意：この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません．
■SnFF フィードフォワードゲイン設定
説 明：モータ回転数制御のフィードフォワードゲインを設定する
引 数：モータ番号，フィードフォワードゲイン
入力例：> RS1FF20
返値例：成功すると”Motor 1 FeedForward Gain=20 is saved.”と表示される
注 意：適切なフィードフォワードゲインを決定するには，実際にモータを回してみて回転数の計測を行う必要があります．フィードフォワードゲインを0に設定すると，フィードバック制御のみ働くようになります．この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません．
■SnWD 車輪直径の設定
説 明：車輪の直径をm単位で入力する
引 数：車輪直径[m]
入力例：> RS1WD0.3
返値例：成功すると"Motor 1 Wheel Diameter = 0.3 is saved." と表示される．
注 意：車輪直径は出来るだけ正確な値を設定してください．速度制御コマンド等の精度に影響を与えます．この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません．
■SnDI 回転方向設定
説 明：モータの回転方向の計測値を実際の方向にあわせる
引 数：モータ番号，±1
入力例：> RS1DI-1
返値例：成功すると”Motor 1 Direction=-1 is saved.”と表示される
注 意：回転数制御時および車体速度制御時に，プラス値による指令で回転してほしい方向（前進方向など）になるように設定します．この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません．
■Gn モータ回転数制御パラメータ読み出し
説 明：設定されているモータ回転数制御のパラメータを表示する
引 数：モータ番号
入力例：> RG1
返値例：PR999, GR999, KP999, KI999, DC999, KD999, FF999, WD999, DIR1
注 意：
オプション機能
■SVOn ラジコンサーボ制御
説 明：３台までのラジコン用サーボを制御する
引 数：デューティ時間[ms] 値の範囲：1-2 [ms]
入力例：> SVO1DU1.5 サーボ１に対して1.5ミリ秒のPWMシグナルを送る
返 値：なし
注 意：
M - 計測コマンド群
■ADC アナログ計測値の取得
説 明：8チャネルのアナログ計測値（10ビットバイナリ）を返す．
引 数：なし
入力例：> MADC
返 値：$MADC:{0-1023の値,}x8個
注 意：
■ADV アナログ計測値の取得
説 明：8チャネルのアナログ計測値（電圧）を返す．
引 数：なし
入力例：> MADV
返 値：$MADV:{0-5Vの電圧値,}x8個
注 意：
■DIO デジタル入力値の取得
説 明：デジタル入出力ポートの状態を返す．
引 数：なし
入力例：> MDIO
返 値：$MDIO:0xXXXX (16進数)
注 意：
■E エンコーダ計測値（カウント数）の取得
説 明：制御周波数で設定した刻み時間の間（クロック100Hzの時は0.01秒間）に計測されたカウント数count1,
count2，および，前回このコマンドを入力してから現在までの積算カウント値icount1,
icount2を返す．カウント値は回転方向により正負値となる．
引 数：なし
入力例：> ME
返 値：$ME:count1, count2, icount1, icount2
注 意：この計測値の正負方向は，DIRコマンドによって変更できません．この正負を変更したい場合は，モータの接続か，エンコーダのAB端子の接続を変更する必要があります．
■EV エンコーダ計測値（補正値）の取得
説 明：現在の各車輪の接線速度(m/s)，および，前回このコマンドを入力してから現在までの積算カウント値icount1,
icount2を返す．値の正負はDIRコマンドの設定値による．
引 数：なし
入力例：> MEV
返 値：$MEV:速度１[m/s], 速度２[m/s], icount1, icount2
注 意：エンコーダ分解能によっては正確ではないことがありますが，加重平均化処理によりエンコーダの低い分解能による誤差の低減化が図られています．またこの計測値の正負方向は，DIRコマンドによって変更可能です．
■MR エンコーダ計測値（回転角速度値）の取得
説 明：エンコーダカウント値を，設定されたPPR値およびギア比を用いて出力軸の回転速度値[rad/s]を計算した値を返す．
引 数：なし
入力例：> MMR
返 値：$MMR:LRモータ１の回転速度[rad/s]，RRモータ２の回転速度[rad/s]
注 意：エンコーダ分解能によっては正確ではないことがありますが，加重平均化処理によりエンコーダの低い分解能による誤差の低減化が図られています．回転方向の正負はDIRコマンドにより変更可能
■VV 移動体の前進速度と回頭速度の取得
説 明：2つのモータを用いて2輪差動型の移動体を構成した場合の前進速度と回頭速度を取得する
引 数：なし
入力例：> MVV
返 値：$MVV:前進速度[m/s]，回頭速度[rad/s]
注 意：エンコーダ分解能によっては正確ではないことがありますが，加重平均化処理によりエンコーダの低い分解能による誤差の低減化が図られています．正負はDIRコマンドにより変更可能
■ALL すべての計測値の表示
説 明：すべての計測値を取得する
引 数：なし
入力例：> MALL
返 値：
注 意：多数の文字情報が表示されるため，ソフトウェア等による自動計測には向きません．あくまで人が表示を読み取ることを想定しています．
I - 初期化コマンド他
■RESET-ALL 出荷時設定に戻す
説 明：すべての設定を初期化する
引 数：なし
入力例：> IRESET-ALL
返 値：成功すると “All parameters are initialized.”と表示される．
注 意：通信速度も含めてすべて工場出荷時設定に戻ります．
■CR 制御周期変更
説 明：コントローラの制御周期を1Hz-1kHzの間で変更する．
引 数：1-1000の間の任意の整数
入力例：> CR100 （100Hzの制御周期へ変更）
返 値：成功すると”Control Freq.=100Hz is saved.”と表示される．
注 意：この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません．
■BAUD 通信速度設定
説 明：シリアル１の通信速度を4800-230400bpsの間で決定します．
引 数：実際の速度値から0を二桁取り除いた値を設定する．
入力例：>BAUD96（9600bpsへの変更）
返 値：成功すると，新しい通信速度を表示し，3秒後に切り替えが行われます．
注 意：標準的な通信速度以外を指定しても設定されません．
この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません．
再起動時，再電源投入時にも設定された通信速度に維持されます．
■HELP コマンド一覧の表示
