■モータ接続時の注意点
TinyPowerに新しいモータセットを接続する場合，次の点に注意してください．
■モータ1台ごとに，回転方向とエンコーダ値を合わせてください．
PWMコマンドの正負値と，エンコーダパルスの増減方向が合っている必要があります．例えば，モータとエンコーダを接続したあと，
> P1DU10 (10%デューティの出力．正回転方向）
などのコマンドを入力します．モータが廻ることを確認したら，続いて，
> ME （エンコーダ値を読むコマンド）
としてエンコーダのパルスカウント値を読みます．このとき，エンコーダの値が正値であれば，正しく接続されています．もしも，エンコーダの値が負値であるときは，正負を合わせるために次のどちらかを行ってください．
１．モータの動力線のプラスマイナスを入れ替える．（モータが逆転します）
２．エンコーダのA相とB相の線を入れ替える．（モータはそのままで，カウントの正負が変わります）
■車体の進行方向と回転方向の正負を合わせます
すべてのモータのエンコーダの正負が正しくなったら，次は，車体の進行（前進）方向と，モータの回転の正負方向を合わせます．すべてのモータが同じ仕様で，同じPWMコマンドを入力したときに，同じ方向に回転する様に結線した場合（これが通常ですね），差動二輪型の移動台車では，左右で進行方向と回転方向が逆になるモータがあるはずです．（つまり，PWMコマンドで正値を入力したとき，モータに接続された車輪が，後進方向に回転してしまうモータのことです）．このとき，モータの回転方向をDIRコマンドであわせることができます．
> RS2DR-1 （設定するモータ番号が2番の場合）
これで，回転速度制御コマンドや，車体速度制御コマンドが正しく機能するようになります．（注：PWMコマンドの正負は変更できません）
