TinyPowerとは

TinyPower（タイニーパワー）は，2つのDCモータによって駆動される二輪差動型の移動台車やロボットを制御できる，高機能なコントロールユニットのことです．TinyPowerは主に以下のような特徴を備えています．

• 一つで2つのDCモータを同時に制御できます．
• DCモータ単体の制御ばかりではなく，2つのモータを連動させた制御が可能です．
• 対応電源電圧は6V〜30V．モータへの供給電源電圧と同じです．
• 対応モータは，ブラシ付きDCモータで，1W程度のマイクロモータから300W程の電動車いす用モータまで広範囲に対応します．
•  2相エンコーダの入力ポートを備えます．エンコーダへの電源供給(5V)も同時に行えます．
• 速度制御はTinyPower内部で行われます．ユーザは目標速度を与えるだけです．
• 等加速度・等減速度をもつ，台形速度プロファイルに沿って制御が行われます．そのため，非常にスムーズな開始および停止動作が行えます．
• 制御周期は1Hz-1kHzで，1Hz単位で自由に選べます．
• 制御ゲインや加減速度などのパラメータはユーザが自由に変更できます．
• 制御には微分先行型PIDフィードバック制御則＋フィードフォワード制御則を用いています．
• すべてのパラメータはフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても保持されます．
• ユーザとの通信はシリアル（4800bps〜230kbps），またはイーサネット（オプション）が選べます．