通信方式
RS-232C，フロー制御なし双方向通信とする。
プロトコル
通信の最小単位をパケットと定義し、パケット二つで1フレームとする。フレームの先頭はパケットの先頭ビットが0であることで検出する。この１フレームで64チャンネル(6bit)に8bitのデータを送ることができる。関数で書くならこんな感じ。
send_byte(int ch,char data)
チャンネル
| ch | |
|---|---|
| 0 | スラスタ1 |
| 1 | スラスタ2 |
| 2 | スラスタ3 |
| 3 | スラスタ4 |
| ch | |
|---|---|
| 0-3 | 温度1-4 |
| 3-7 | 対水速度 |
| 8-11 | 距離 |
| 12-15 |
