ラムダの悪路歩行の検討 - lambda @ ウィキ

サスペンション膝

膝関節のcompliance slope設定を大きくし、負荷変動に対して膝で吸収することを考える。
膝が曲がることで姿勢が崩れる事に対してはソフトリンク制御を行い、吸収する。

制御周期

足踏み動作を行うと5ms周期では間に合わない。処理に12ms程度かかるので周期を15msとした。

沈み込み補償

膝のcompliance slopeを大きくしているため、自重での沈み込みがある。
沈み込み量を補償するため、膝関節に補正をかける。
停止状態で補正値を探索する場合、動作の遅れを考慮する必要がある。15msの制御周期に対して
補償周期は15ms×5程度は必要。×3では発振を起こす。
また、×5でも外乱が大きい場合は振動が収束しにくい。

重心計算への対応

サス関節では指示関節角度とサーボの設定角度が異なる。
重心計算ではサーボの設定角度を参照しているため、ズレが発生する。
class Jointにサス関節を組み込む必要がある。

歩行時（動作時）の沈み込み補償

沈み込み補償のフィードバック周期は静止時に75msもあるので、動作時には同様の方法は使えない。
あらかじめ歩行動作時の補償量をテーブルとして持っておき、それに従った補償を行うなどの対処が必要。

動作時のサス膝の問題

• 遅れへの考慮が必要
• 支持脚と遊脚で相が異なる。
• 両足支持と片足支持で負荷が変わり、沈み込み量が変わる。

受動関節を遊脚接地時に適用

遊脚復帰期間に足首（前後）関節に受動関節を適用。
路面の傾斜を支持脚に適用することを検討する。
足首の指示角度と実角度の関係をファイルpassive1～4.xlsに記す。

• passive1 遊脚復帰開始時に受動ON　遊脚復帰終了時に受動OFF
• passive2 受動関節なし
• passive3 遊脚復帰期間中点で受動ON　遊脚復帰終了時に受動OFF
• passive4 passive1と同じだが、受動関節期間は指示角度は実角度と同じとする。

足動作は指示よりも若干の遅れを以って追随するので、支持側で着地タイミングと考えている時には
まだ遊脚が浮いていると思われる。トルクをONにしても実際にトルクが発生するまでに時間がかかる模様。

グラフを見て、実角度と指示角度が一致するくらいのタイミングで受動関節をOFFとしてみたら、
うまく歩けない。支持脚となるべき期間になってもトルクが戻らないのが原因らしい。
これらのことから、トルクをONにしてから足首が実際に路面に倣うまでの間に角度を取得してセッティングする
必要がある。

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