開発カルテ - lambda @ ウィキ

2008.12.7

サーボコマンドを下半身とそれ以外の2回に分ける。　様子見
歩行スタンス90→100　効果なし
足首左右関節のコンプライアンススロープ　100→2　効果なし
足首左右関節のコンプライアンススロープ　100→200　効果有り
動作インタプリタにvibrationを組み込み。WAITと置き換えた。
歩行姿勢検査からrollを抜こうとしたが、上半身姿勢検査がひっかかってしまうのでだめ。上半身姿勢検査の方法を変える必要がある。
　walkset にrollを加えているため、比較基準となる下半身姿勢がおかしくなっているようだ。
　CompareUBPの考え方を修正する必要がある。
　→CompareUBPを変更。比較パラメータを指定して腕姿勢を比較するように変更。CompareLBPからrollを抜いて評価するようにした。
歩行時もupperbody.UDTarget()を行うようにした。
void upperbody::UDTarget()がコメントアウトされていたが、理由は忘れた。
なにか不具合があるかも知れないので注意。
SETPOSを拡張して立位姿勢への移行などもサポートした。
この際、対象により、比較パラメータを変更するようにした。（maskを変更する。）

歩行パラメータ
オーバーシュートフィードバック閾値が小さすぎる。ユニットが小さ過ぎる。
ただし、カーブ歩行の時はちょっとフィードバックを強めにかけた方がよさそう。

前後フィードバックのために足首前後のコンプライアンススロープを設定したが、歩行の不安定さを呼んでいる感じもする。

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