カメラポイントを意識した歩行の検討 - lambda @ ウィキ

目的

ZMP規範の計算歩行だと、上体が左右に振れるため、頭にカメラを設けた場合、左右にぶれてしまう。
腕も同様。
胸から上が揺れないような歩容生成方法の検討を行う。

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ポイント

腰を回転させることまでを含めた重心移動を考える。移動量が少ないことが考えられるので腰ロールに2軸必要になる可能性あり。

メモ

2011.2.20
腰を回転しないタイプの歩容生成で、ZMPの位置によりどの程度上体の左右振幅が変わるのか。

腰の回転は脚長の補償にはなるが、重心移動への寄与は少ない。
実際には2軸持つことで腰から下部分の体重移動が必要となるだろう。腰から下に平行リンクを構成すれば構造は簡単になりそうな気がするがモンローウォークはできなくなる。