目的
冗長関節はロボットを次の段階に導く重要な要素だと考えるが、逆運動学などで一意に解を求めることができないなどの難しい点がある。
その点を含めて具体的な処理方法を考える。
メモ
2011.2.20
擬似逆ヤコビアン行列などは最小誤差を導く冗長構成での関節制御方法だが、それでは自由度を増やした利点を活かせない。
冗長構成にした理由にもよるが、動作範囲の広さを求めた構成ならば動作限界を基準にした関節制御方法がしぜん。（幾何での最適化は有効とはならない場合が多いのでは）
最終更新：2011年02月20日 21:50
