ロボコン教訓 - yana_lab

ロボコン教訓

これまでの失敗から学んだ教訓をまとめます．

製作段階

１．ボルト，ナットは必ず緩んでくるので，ワッシャーやゆるみ止めを使用すること．

２．モータ，モータドライバ，センサ，マイコンの接続はツメ付きのコネクタやターミナルを使用すること．
抜き差しする可能性がある部分もQIコネクタは極力使わないこと．（特にマイコンとモータドライバやセンサとの接続）
QIコネクタは抜けたり，接触不良になるリスクが非常に高い．

３．手動操作するロボットはジョイスティックやゲームコントローラなどアナログ信号で操作できるものが望ましい．
スマホなどを使って，モータのON-OFFのみで操作する方法は微調整が難しい．
（ただし、センサを組み込んで自動調整してくれる仕入みを取り入れるならありかも．）

４．サーボモータ、無線モジュールなどは予備も購入しておくこと．突然壊れることがあり得る．

５．バッテリーも練習用と本番用を購入しておくこと．
エネループを使う場合は，使い捨ての普通の電池と電圧が異なることに注意．

６． 基板は必ず固定すること．固定しないと配線が抜けたり，断線したり，ショートすることがある．

７．プログラムはこまめに保存しておくこと．
特に自動ロボットのON-OFF制御の閾値やPID制御のパラメータはそれなりにうまくいったときのプログラムを必ず保存しておく．
さらに調整したい場合は、別のプログラムを作成して調整すること．

８.必要なプログラムがどれなのかわからなくならないように，コメントやファイル名を工夫すること．

９.うまく行かないときは, ひとつひとつ順番に問題が何かを確認すること.
うまく動作しないときは，機械的な問題，電気的な問題，プログラムの問題が考えられる.

機械的な問題：

• ネジが緩んでいる．
• 部品が干渉している．
• トルクが足りない（ギア比が適切でない, 使用しているモータの性能不足．）．
• たわみ，変形を無視した設計になっている．（CADではできるが、実際は…）

電気的な問題：

• 配線が間違っている．
• ICの向きが逆になっている.
• 断線している.（特にQIピンの付け根,モータと導線のはんだは注意.プリント基-盤なら使用する同線を減らせるため，比較的安心できる. ）
• 電力不足.
• はんだ不良,接触不良.

プログラムの問題：

• 文法ミス.
• フローチャート，場合分けがそもそも間違っている.
• 必要なライブラリやモジュールが足りない.
• あるいはバージョンが適切でない.
• 閾値やパラメータが適切な値になっていない．
• 配線されているGPIOピンとプログラムで使用しているGPIOピンが違う．

直前の準備編

1．ロボットの輸送後に必ず，ボルト・ナットの状態を確認すること．ギアボックスやホイールを固定しているイモネジも緩んでいる場合がある．

2．バッテリーの充電を必ず確認すること．ロボット本体だけでなく，コントローラのバッテリーも確認しておく．

3．事前に練習する場合は予備バッテリーも準備しておくこと．

4．センサの閾値は環境で変化するので、実環境で測定値を必ず確認しておくこと。