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llAxes2Rot

最終更新:

mizcremorne

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llAxes2Rot

rotation llAxes2Rot(vector fwd, vector left, vector up)

前方向、左方向、上方向を示す3つのベクトル値から、回転データを得る。
犬が西向きゃ尾は東、ではないが、この3つのベクトルは通常互いに直交している。

顔が西向いて左耳が南向いてりゃ、頭頂部は上。
顔が下向いて左耳が北向いてりゃ、頭頂部は東、というように。

このとき顔と左耳の方向を示すベクトルに対して、頭頂部の方向を示すベクトルのことを外積と言う。
顔をa、左耳をbとするとき、ベクトルの外積cは以下のようにして求めることができる。

a % b = c

従って、llAxes2Rot関数では、前方向、左方向、上方向のうち2つの方向さえわかれば、

llAxes2Rot(fwd, left, fwd % left);

このようにして回転角度を得ることが可能である。