テレメトリは電圧・電流などを計測し，エネルギーマネジメントを考えるのに重要な装置である．
機体に乗せられドライバーの視界を邪魔しない小ささ，ドライバーからの表示板の視認性，確実に動作する信頼性などが求められる．
部品の使い回しも多いですが，金額については「一から作るといくらになるか」を書いています．
いずれ写真や回路図，プログラムも載せる予定
製作者の名前を入れるべきかどうか迷ってます…
ver. 0
仕様
使用した大会
2012年鈴鹿
ver. 1
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仕様
電源：測定電源&外付け電池
中枢：不明（既製品）
センサ：不明（既製品）
測定対象：電圧・電流
使用した大会
2012年～2018年すべての大会
金額
5292円(税込)
コメント
ZDP SHOPで売ってるAstro Flightメーター。キットカー付属品がAhしか表示できなかったため、Whの表示できるメーターをZDP池田さんに紹介してもらった。
既製品なので，比較対象としては最も信頼が置ける．
測定対象の電源を使っても動かせるし、外付けで電池をつなげて動かすこともできる。
imageプラグインエラー : ご指定のファイルが見つかりません。ファイル名を確認して、再度指定してください。 (メーターの写真撮ってアップしたい)
放電容量(Ih)と消費電力(Wh)が1秒ごとに切り替わる仕様で、データログができないので、ドライバーがメーターを見て覚える必要がある.
2018年のもてぎ大会ではドライバーがチェッカーフラッグを見落としたため減速せず他校と衝突したが，この仕様が元凶だったりする．
正直言って使いづらいが信頼は置けるため，常に乗せておいてもいいような気もする.
2018年もてぎは、MTURが電装担当に「早く完成させて」と圧力をかけるために意地悪して載せなかったけど、そんなことしても良いことなかったので、これからは常に載せます、ほんとにごめんなさい。
ver. 2
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仕様
電源：不明
中枢：不明(既製品)
センサ：不明(既製品)
その他：2.4GHzプロポでピットと通信
測定対象：電流、電圧、モータ回転数、GPS
使用した大会
2012年もてぎ
金額
10万円くらいだって
コメント
ver. 3
仕様
電源：不明
中枢：H8
マイコン（詳細不明）
センサ：不明
その他：Windows Phone？
測定対象：不明
使用した大会
不明
金額
不明
コメント
H8マイコンとスマホを有線でつなぎ，スマホ経由でピットにデータを送る計画だったらしい．
大会直前にスマホが壊れたため使えなかったという話を聞いている．
部室にあるWindows Phoneはこれに使われていたもの．
部品表や回路図などが出てきたが詳細不明．
ver. 4
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仕様
電源：9V乾電池
中枢：Arduino Uno（純正）
センサ：ACS712（電流）
その他：Arduino SDカードシールド，LCD
測定対象：電圧・電流
使用した大会
2016年もてぎ大会
金額
7500円程度
コメント
2016年の秋に行った試走（自動車学校の壁に激突）でブレーカーを飛ばし，消費電力が見られなかったことを重く見た部長が作らせた…と思っているんですが実際のところはどうなんでしょう
初代ロボコン部長が本サークルに属していた時代，彼が徹夜を続けて完成させた．
今思えばたいした物ではないが，当時は誰もマイコンなどの知識を持っておらず，開発期間の短さもありだいぶ苦労したようだ．
純正品やシールドを使わなければ半額以下になる．
この当時は気にも留めていなかったが，電源電圧が下がると正しく測定電圧が測れないというプログラムの問題があった．
これは9V乾電池をArduino内部で降圧して使う分には問題ないが，外部から5Vを給電して動かす場合に顕在化するものである．
ver. 4.1（基本的にはver. 4と同じ）
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仕様
電源：9V乾電池
中枢：Arduino Uno（純正）
センサ：ACS712（電流）
その他：Arduino SDカードシールド，LCD
測定対象：電圧・電流
使用した大会
2017年鈴鹿大会
金額
ver. 4に追加して1000円程度
コメント
2017年にver. 4を作った人がロボコンサークルを立ち上げ本サークルを抜けてしまったため，電装担当が交代する．
ver. 4ではマイコンとLCDは離れたところに置かれていたが，シリアル通信でつなげていたため何本もの信号線が機体の中を通っている状態だった．
LCDをマイコン基板と一体にしてしまえば配線で煩雑になはらないだろう…というのがver 4.1の設計思想である．
Arduinoとシールドの上にユニバーサル基板を3枚重ね，結果として高さ7cm近くある大きなテレメトリになってしまった．
ver. 4.1.1
仕様
電源：9V乾電池
中枢：Arduino Uno（純正）
センサ：ACS712（電流），MPU9265（9軸）
その他：Arduino SDカードシールド，LCD
測定対象：電圧・電流（，加速度×3，角速度×3，地磁気×3）
使用した大会
2017年もてぎ大会
金額
ver. 4.1に追加して数百円程度
コメント
少しだけマイコンのことを理解してから鳥人間の電装に憧れ，電装担当の中で9軸センサがトレンド入りしてしまう．
9軸センサによる自己位置推定をしようと躍起になったのだが，結局まともなデータはとれず無用の長物になる．
ver. 4.1からLCDが7cm角の立方体の上面（横倒しにするので側面でもある）に付くことになった．
走行中のドライバーがLCDを見るためにはハンドル上側に立方体を置かねばならない．
当然前方視界は悪化し，2017年のもてぎ大会で他校の機体に後方から衝突することになった．
ver. 5
仕様
電源：モバイルバッテリー
中枢：Arduino Nano（互換）
センサ：ACS712（電流），MPU9265（9軸），AE-GYSFDMAXB（GPS）
その他：SDカードモジュール，LCD
測定対象：電圧・電流（，加速度×3，角速度×3，地磁気×3），緯度，経度
使用した大会
無し
金額
5000円程度
コメント
2017年もてぎ大会の直後，部の方針で「毎月一回試走をする」ことになったため，クリスマス直前に徹夜して作ったもの．
部長が二日酔いで倒れ試走が無くなった挙句，その後月一どころか全く試走が行われなかったため日の目を見ることはなかった．
ver. 4が大きすぎて小型化する必要があったため，1枚の基板に全てまとめた．
裏面は空中配線という結構ヤバい代物．今思えば使いたくない．
Arduino Nanoは小さい上に互換機は300円ほどで買えるので，その後重宝することになる．
ver. 6
仕様
電源：モバイルバッテリー
中枢：Arduino Nano（互換）×3，ESP32
センサ：INA260（電圧・電流）（，AE-GYSFDMAXB（GPS））
その他：SDカードモジュール，LCD，サイコン，スマホ
測定対象：電圧・電流，速度（，緯度，経度）
使用した大会
2018年もてぎ大会
金額
6000円程度
コメント
ESP32を搭載することで，WiFi経由でピットにデータを送れるようになった．
マイコンは同時並行で仕事をできないので，それぞれ別にセンシングを行い，最終的にデータを一ヶ所にまとめて記録，WiFiで送信という形を取っている．
試走不足もあり，本番で初めて発覚したのは「しばらく走行しているとデータが取れなくなる」という現象だった．
基板同士を結ぶI2C線の接触不良などが考えられる．
この影響で，2018年もてぎ大会では部門優勝を逃した．
ver. 7の展望
仕様
電源：モバイルバッテリー
中枢：Arduino Nano（互換）×3，ESP32
センサ：不明，AE-GYSFDMAXB（GPS）
その他：SDカードモジュール，LCD，サイコン，スマホ
測定対象：電圧・電流，速度，緯度，経度
コメント
- 早い段階で完成させ，試走を繰り返して振動試験を行う
- 接触不良を減らす
- 基板を１枚にまとめる
- 基板上で多用していたQIコネクタをXHコネクタに変更する
- PC側のプログラムを作り，ピットでの作業を補佐する
最終更新：2018年12月27日 13:06
