チャタリング対策 - (2006/10/03 (火) 06:43:10) の１つ前との変更点
追加された行は緑色になります。
削除された行は赤色になります。
<a href=
"http://f48.aaa.livedoor.jp/%7Ekyuu/?itemid=180">kyuさんのblog</a>で話題となったチャタリング対策について、kyuさん・<a href="http://blog.goo.ne.jp/pyro100">まるはさん</a>と共に検討を重ねてきました。<br>
十分な効果が確認できましたので、ここに公開いたします。<br>
<br>
<hr size="2" width="100%">
<br>
【 チャタリング状況 】<br>
屋内(ﾏﾝｼｮﾝ)で操作しようとするとき、僅か数m離れた程度の距離なのに、ステアもしくは駆動が小刻みに動作してしまうことがあります。(屋外では10m以上離れても全く問題が無いのに･･･)<br>
この挙動の事を「チャタリング」と呼んでいます。<br>
特に、ステアを切った状態からRUNさせようとすると、この現象が顕著に現れる様ですが、チャタリングが発生するのは、PowerDashなどの社外モータを使用したときに限られ、カスタマ付属のモータでは発生しない(発生し難い)模様。<br>
<br>
※チャタリング：本来はリレー回路の有接点(スイッチ)がバウンドして、ON/OFFを繰り返す様を言います。<br>
<br>
<hr size="2" width="100%">
<br>
【 考察１ 】<br>
モータが起動する際の電圧降下により、制御回路がきちんと作動できないのではないか。<br>
<br>
対策(１)：電源電圧のUP<br>
Ni-MH4セル=4.8V給電を、オキシライド4セル=6.8V給電に変更してみたが、全く効果無し。<br>
<br>
対策(2)：バックアップコンデンサの追加<br>
電源とパラに、100～1000μFの電解コンデンサを追加してみたが効果無し。<br>
※ 容量不足の可能性も否定できないが･･･<br>
<br>
<hr size="2" width="100%">
<br>
【 考察２ 】<br>
近距離における操作では問題が無い事から、距離が離れる事による受信感度の低下と、ノイズの影響ではないか。<br>
<br>
対策(3)：ノイズキラーの追加<br>
<img src=
"http://www12.atwiki.jp/kachan?cmd=upload&act=open&pageid=53&file=060909_2202%7E01.JPG">
<img src=
"http://www12.atwiki.jp/kachan?cmd=upload&act=open&pageid=53&file=060909_2200%7E01.JPG">
<br>
<br>
左はステアリング系のH-ブリッジ部 右は走行系のH-ブリッジ部です。<br>
<br>
ステアモータおよびRUN用モータのリードが接続されている基板側のポイントに、0.1μFのコンデンサを追加。<br>
同時にステア用のリード線を捻ってツイスト処理を施しました。<br>
対策前、ステア単独・RUN単独で操作できる限界距離は2-3mでしたが、これが5-6mに拡大。<br>
一定の効果を収めることが出来たものの、ステア+RUNでは相変わらずチャタってしまい不十分です。。。<br>
<br>
<hr size="2" width="100%">
<br>
【 考察３ 】<br>
まるはさん提言の「H-ブリッジPNPがOFFの時に不安定」ということから･･･<br>
<br>
対策(4)：PullUp抵抗の追加<br>
<img src=
"http://www12.atwiki.jp/kachan?cmd=upload&act=open&pageid=53&file=060911_1722%7E01.JPG">
｢103｣のチップ抵抗が見えますか？<br>
ステア系PNPTrのB-E間に、10KΩのチップ抵抗を取り付けて見ましたが効果が認められず。。。<br>
(チャタに効果が無いというだけで、回路的にはむしろ安定方向なので、このまま採用しています)<br>
<br>
<hr size="2" width="100%">
【 考察４ 】<br>
近距離では問題無く、少し離れると再発するという状況から、受信感度に起因している事は間違いないと確信しましたので、更にノイズ対策を追求することに･･･<br>
<br>
対策(5)：RX2Cのノイズ対策<br>
<img src=
"http://www12.atwiki.jp/kachan?cmd=upload&act=open&pageid=53&file=060911_1554%7E01.JPG">
12KΩの抵抗は、PullUp抵抗です。<br>
(ここで少々ドタバタが発生)<br>
電源系のノイズ対策のつもりで、VDD-GND(13-2)間に、0.1μFを追加することにしました。<br>
しかし、近距離でも激しいチャタリングが発生し、あわてて取り外す事に･･･<br>
<br>
容量を落とし、0.022μFに交換したところ、ばっちりＯＫになったのですが、この時実は、PINを数え間違えていて、VI1-GND(14-2)につないでいました。<br>
<br>
結果として、屋内の操作限界(？)である5-6mまで離れて操作しても、チャタの発生はなく、きちんと安定動作してくれています。<br>
<br>
VI1は検波回路を接続するPINですので、どうもこの部分の安定化に機能したようです。<br>
<br>
結果オーライといった感じですが、まるはさんが公開した手法も「VI1-GND(14-2)」でしたので、これが正解なのでしょう。。。<br>
<br>
気になるVDDは、更なる強化ということで、また後日追加検証してみます。<br>
※kyuさんの報告では、VDDだけボンディングしても効果無しとのこと。<br>
やはり、VI1に施す事が最も効果があるようです。<br>
セットで施せば更に効果的かと。。。<br>
<br>
<hr size="2" width="100%">
<br>
<img src=
"http://www12.atwiki.jp/kachan?cmd=upload&act=open&pageid=53&file=060922_1810%7E01.JPG">
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<script language="JavaScript" src=
"http://analyzer2.fc2.com/analyzer.js?uid=773792" type="text/javascript">
</script><noscript>
<div align="right"><a href="http://analyzer.fc2.com/" target=
"_blank">アクセス解析</a></div>
</noscript>
<a href=
"http://f48.aaa.livedoor.jp/%7Ekyuu/?itemid=180">kyuさんのblog</a>で話題となったチャタリング対策について、kyuさん・<a href="http://blog.goo.ne.jp/pyro100">まるはさん</a>と共に検討を重ねてきました。<br>
十分な効果が確認できましたので、ここに公開いたします。<br>
<br>
<hr size="2" width="100%">
<br>
【 チャタリング状況 】<br>
屋内(ﾏﾝｼｮﾝ)で操作しようとするとき、僅か数m離れた程度の距離なのに、ステアもしくは駆動が小刻みに動作してしまうことがあります。(屋外では10m以上離れても全く問題が無いのに･･･)<br>
この挙動の事を「チャタリング」と呼んでいます。<br>
特に、ステアを切った状態からRUNさせようとすると、この現象が顕著に現れる様ですが、チャタリングが発生するのは、PowerDashなどの社外モータを使用したときに限られ、カスタマ付属のモータでは発生しない(発生し難い)模様。<br>
<br>
※チャタリング：本来はリレー回路の有接点(スイッチ)がバウンドして、ON/OFFを繰り返す様を言います。<br>
<br>
<hr size="2" width="100%">
<br>
【 考察１ 】<br>
モータが起動する際の電圧降下により、制御回路がきちんと作動できないのではないか。<br>
<br>
対策(１)：電源電圧のUP<br>
Ni-MH4セル=4.8V給電を、オキシライド4セル=6.8V給電に変更してみたが、全く効果無し。<br>
<br>
対策(2)：バックアップコンデンサの追加<br>
電源とパラに、100～1000μFの電解コンデンサを追加してみたが効果無し。<br>
※ 容量不足の可能性も否定できないが･･･<br>
<br>
<hr size="2" width="100%">
<br>
【 考察２ 】<br>
近距離における操作では問題が無い事から、距離が離れる事による受信感度の低下と、ノイズの影響ではないか。<br>
<br>
対策(3)：ノイズキラーの追加<br>
<img src=
"http://www12.atwiki.jp/kachan?cmd=upload&act=open&pageid=53&file=060909_2202%7E01.JPG">
<img src=
"http://www12.atwiki.jp/kachan?cmd=upload&act=open&pageid=53&file=060909_2200%7E01.JPG">
<br>
<br>
左はステアリング系のH-ブリッジ部 右は走行系のH-ブリッジ部です。<br>
<br>
ステアモータおよびRUN用モータのリードが接続されている基板側のポイントに、0.1μFのコンデンサを追加。<br>
同時にステア用のリード線を捻ってツイスト処理を施しました。<br>
対策前、ステア単独・RUN単独で操作できる限界距離は2-3mでしたが、これが5-6mに拡大。<br>
一定の効果を収めることが出来たものの、ステア+RUNでは相変わらずチャタってしまい不十分です。。。<br>
<br>
<hr size="2" width="100%">
<br>
【 考察３ 】<br>
まるはさん提言の「H-ブリッジPNPがOFFの時に不安定」ということから･･･<br>
<br>
対策(4)：PullUp抵抗の追加<br>
<img src=
"http://www12.atwiki.jp/kachan?cmd=upload&act=open&pageid=53&file=060911_1722%7E01.JPG">
｢103｣のチップ抵抗が見えますか？<br>
ステア系PNPTrのB-E間に、10KΩのチップ抵抗を取り付けて見ましたが効果が認められず。。。<br>
(チャタに効果が無いというだけで、回路的にはむしろ安定方向なので、このまま採用しています)<br>
<br>
<hr size="2" width="100%">
【 考察４ 】<br>
近距離では問題無く、少し離れると再発するという状況から、受信感度に起因している事は間違いないと確信しましたので、更にノイズ対策を追求することに･･･<br>
<br>
対策(5)：RX2Cのノイズ対策<br>
<img src=
"http://www12.atwiki.jp/kachan?cmd=upload&act=open&pageid=53&file=060911_1554%7E01.JPG">
12KΩの抵抗は、PullUp抵抗です。<br>
(ここで少々ドタバタが発生)<br>
電源系のノイズ対策のつもりで、VDD-GND(13-2)間に、0.1μFを追加することにしました。<br>
しかし、近距離でも激しいチャタリングが発生し、あわてて取り外す事に･･･<br>
<br>
容量を落とし、0.022μFに交換したところ、ばっちりＯＫになったのですが、この時実は、PINを数え間違えていて、VI1-GND(14-2)につないでいました。<br>
<br>
結果として、屋内の操作限界(？)である5-6mまで離れて操作しても、チャタの発生はなく、きちんと安定動作してくれています。<br>
<br>
VI1は検波回路を接続するPINですので、どうもこの部分の安定化に機能したようです。<br>
<br>
結果オーライといった感じですが、まるはさんが公開した手法も「VI1-GND(14-2)」でしたので、これが正解なのでしょう。。。<br>
<br>
気になるVDDは、更なる強化ということで、また後日追加検証してみます。<br>
※kyuさんの報告では、VDDだけボンディングしても効果無しとのこと。<br>
やはり、VI1に施す事が最も効果があるようです。<br>
セットで施せば更に効果的かと。。。<br>
<br>
<hr size="2" width="100%">
<br>
以下編集中です。<br>
<br>
<img src=
"http://www12.atwiki.jp/kachan?cmd=upload&act=open&pageid=53&file=060922_1810%7E01.JPG">
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<script language="JavaScript" src=
"http://analyzer2.fc2.com/analyzer.js?uid=773792" type="text/javascript">
</script><noscript>
<div align="right"><a href="http://analyzer.fc2.com/" target=
"_blank">アクセス解析</a></div>
</noscript>
表示オプション
横に並べて表示：
変化行の前後のみ表示：
