colinuxでOpenHRP3 - notepad

colinuxを使ってOpenHRP3を動かす

WindowsでOpenHRP3入れたけど、計算速度がダメダメなので試してみた。
自分用メモなので見づらいかも。

colinux導入→Ubuntu 8.04 Hardyにする→X環境を整える→OpenHRP3入れる

性能比較

SamplePD.xmlの計算結果。3DViewとGraphを非表示で計測。

System	(A)	(B)	(B)/(A)
Windows	13.400[s]	46.078[s]	3.439
colinux	13.400[s]	28.870[s]	2.080
colinux(LANG=C)	13.400[s]	25.510[s]	1.904

結構データのばらつきはあったけど、傾向的にはcolinuxの方が早いかも。
メリットは、linuxのシェルスクリプトとかがそのまま使える。
デメリットは、ファイルの扱いがめんどくさい。

Step1 colinuxのインストール

http://www.colinux.org/からcolinux本体とUbuntuのルートイメージをダウンロード。

Package	Release	Filename
coLinux-stable	0.7.3-linux-2.6.22.18	coLinux-0.7.3.exe
Images 2.6.x Ubuntu	Ubuntu 7.10	Ubuntu-7.10.ext3.2GB.7z

インストール時は最低限＋Win32TAPを入れた感じ。
ルートイメージは適当なフォルダに解凍。
ubuntu.conf作成。

kernel=vmlinux
cobd0="D:\colinux\ubuntu.ext3.2gb.fs"
cobd1="D:\colinux\swap128.fs"
root=/dev/cobd0
ro
initrd=initrd.gz
eth0=tuntap

ネットワーク接続でTAPに対してネットワーク共有をかける。この時点でIPは192.168.0.1になる。
次みたいな感じで起動。

"C:\Program Files\coLinux\colinux-daemon.exe" @ubuntu.conf

/etc/network/interfaces

auto lo eth0
iface lo inet loopback
iface eth0 inet static
address 192.168.0.2
gateway 192.168.0.1
netmask 255.255.255.0

/etc/resolv.conf

nameserver 192.168.11.250 #DNSの設定。これはルータのIP。
search

/etc/hostname

colinux

/etc/hosts

127.0.0.1 localhost
192.168.0.2 colinux

pingが通ればおｋ？
あと外に通信が通るか確認。
adduserでユーザーを追加する。しなくても良いかも。

Step2 Hardy化

Gutsyなので、Hardy化する。この辺は好みかも知れない。
sources.listを更新して、apt-getでがんばる。

Step3 X環境を入れる

Windows側

今回はXming-mesaを使用。
http://sourceforge.net/projects/xmingからXming-mesaとXming-fontsを入れる。

Package	Release	Filename
Xming-mesa	6.9.0.31	Xming-mesa-6-9-0-31-setup.exe
Xming-fonts	7.3.0.33	Xming-fonts-7-3-0-33-setup.exe

Step4 OpenHRP導入

OpenHRP 3.0.3を使う。
http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/から本体とtvmetをダウンロード。

Package	Release	Filename
OpenHRP3	3.0.3	OpenHRP-3.0.3.zip
tvmet	1.7.1-1	tvmet_1.7.1-1_i386.deb

基本的にhttp://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/install_ubuntu.html通りで入れられる。
glxinfoの結果はスルーした。
なぜかOpenRTM関係は説明通りじゃうまくいかなかった。
http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/html/から、C++用OpenRTMのdevも入れる。

Package	Release	Filename
OpenRTM-aist	0.4.2	openrtm-aist_0.4.2-1_i386.deb
OpenRTM-aist-dev	0.4.2	openrtm-aist-dev_0.4.2-1_i386.deb

そのあとmake。

Usage

Xlaunchでいろいろ設定。

• Multiple windows
• DisplayNumber : 0
• Start a program
• Start program : xterm
• Using PuTTY
• Connect to computer : 192.168.0.2
• Login as user : ユーザ名
• Clipboard
• Save configurationで保存しとくと便利。

起動に"-d"を入れる。コンソールがでなくなる。

"C:\Program Files\coLinux\colinux-daemon.exe" -d @ubuntu.conf

起動したっぽいところで、Xlaunchの設定ファイルを読み込む。
あとはxtermでいろいろがんばる。
makeとかはxtermからやった方が良いかも。