minichair_t_motor - つくろぼ@ ウィキ

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TG-85R

http://www.tsukasa-d.co.jp/robo_con/
いわずと知れたツカサ電工株式会社のロボコン用モータ

もちろん、つくばロボコン等に使用できるし、値段はとても良心的で、出力も大きく、制御しやすい
と、かなりいいことづくめ

その特性について

モータ単体での特性　http://www.tsukasa-d.co.jp/robo_con/　<-のカタログのp.72
定格電圧　12V

定格トルク	定格回転数	定格電流	無負荷電流	無負荷回転数	質量
15.19 mNm	13167 rpm	2.8 A	0.512 A	15620 A	135 g

TG-85R-SU-85.3-KA,12V

ここでギアボックスを取り付けた時の特性について考える
ギアボックスを取り付けた時の特性は定格しか載っておらず負荷特性図は用意されてないので
自分で作らなければならない

ギア取り付け時の特性
定格電圧　12V

減速比	トルク	回転数
1/85.3	941 mNm	154 rpm

回転数に関して

(定格回転数)*(減速比)=13167*(1/85.3)=154.361079~=(ギア取り付け時の定格回転数)

特に問題なし

トルクに関して

(定格トルク)/(減速比)=15.19*85.3=1295.707=(損失無しのトルク)
(ギア取り付け時のトルク)/(損失無しのトルク)=941/15295.707=0.726244436(ギアヘッドの伝達効率)

よってこのギアヘッドの伝達効率は約0.7ということがわかる

なのでトルクとモータに流れる電流の関係は

I=(T/85.3/0.7)*(2.8-0.512)/(0.01519)+0.512

となる

.