一般化運動方程式

イントロ
スクレロノーマスな場合の拘束条件について、
一般化座標と一般化力の関係を一般化運動方程式で表現する。

疑問点とか
一般化運動方程式では、うまく変数を選べば拘束力を完全に問題から除外する事ができる。
うまく変数を選ぶというのは、自由度を落として、拘束条件が初めから満たされているような変数の取り方である。
もし、振り子のケースで直交座標とすると、拘束条件を外す事ができないので、拘束条件付き微分方程式を解く必要があり、まず解けないし、数値解析も大変。

間違いが見つかったり、議論したいことがあったら書いてくれるといいんじゃないかなぁ！