ピーター・クイルが廃墟の惑星
モラグの遺跡から秘宝「オーブ」を盗み出すと、
ラヴェジャーズからは裏切り者の賞金首とされ、同様にオーブを狙うクリー帝国のウォーロード
ロナンにも追われる身となってしまう。
ザンダー星でオーブを売却しようとしたところでロナンの手先の女戦士
ガモーラ、さらに賞金首を捕らえてひと儲けしようと企む
ロケットと
グルートの2人組に狙われる。三つ巴の争奪戦になったところでザンダー星の
ノヴァ軍に逮捕され投獄されてしまった。
刑務所キルンではロナンに妻と娘を殺され復讐に生きる屈強な男
ドラックスと出会う。
オーブを売却して儲けるためピーター、ガモーラ、ロケット、グルートの４人は手を組み、成り行きからドラックスも交えて刑務所を脱獄。
ノーウェアに逃れる。ここで
コレクターにオーブを売却しようとするが、彼から中に「
インフィニティ・ストーン」が入っていて、それが宇宙をゆるがすほどの強大なパワーを持っていることを知らされる。
ノーウェアでロナンの艦隊と戦闘になりオーブを奪われてしまう。義妹の
ネビュラに撃墜され宇宙空間を漂うガモーラを命がけで救出し、やむなくラヴェジャーズと合流。
ヨンドゥから裏切りを責められるがガモーラはロナンの戦力を知り尽くしているからオーブを奪還できると主張し、その度胸に免じて許される。
一方、ピーターがラヴェジャーズに囚われたと思ったロケット、グルート、ドラックスが駆けつけ、ロケットが開発した兵器ハイドロ・エンフォーサーでラヴェジャーズを脅迫。ピーターを救出しようとした。
ロナンがオーブの力でザンダー星を滅ぼそうと画策していることを知ったピーターはロケット、グルート、ドラックス、ガモーラに「俺たちは今までいろんなものを失ってきた負け犬だ。だが、今回だけは人を助けるというチャンスを与えられた。今回だけは逃げずにやろう」と説得。
彼らはロナンに立ち向かうため手を組むことを決意し、ザンダー星に向かう。
ザンダー星ではロナンの母艦ダーク・アスターを撃沈するもその衝撃から仲間を守るためグルートが枝を伸ばして保護し粉々に。
それでも息も絶え絶えの４人を見守る民衆に、ロナンは「これがお前たちの銀河の守護者（ガーディアンズ・オブ・ザ・ギャラクシー）の姿だ」と言い放つ。
ロナンはインフィニティ・ストーンを所持するハンマーに嵌め込み膨大な力を得ているが、彼と対峙したピーターはいきなり歌って踊り出した。何が起きているのか理解できずロナンが動きを止めている間にロケットが強力な兵器ハイドロ・エンフォーサーを修理し、ハンマーを破壊。
ピーターはインフィニティ・ストーンを素手で握り放出する膨大なエネルギーに苦しむが、ガモーラ、ドラックス、ロケットが手をつなぎエネルギーを分散することで耐え凌ぐ。
ロナンに「なぜインフィニティ・ストーンを素手で握って耐えられるのだ」と問われ、ピーターが「俺たちが銀河の守護者（ガーディアンズ・オブ・ギャラクシーだからだ」と答え、これが後のチーム名となった。
インフィニティ・ストーンのエネルギーを放出し、ロナンを粉砕。彼らはザンダー星を守ることに成功した。
ザンダー星でノバ軍から感謝の表明を受け、前科を帳消しにされた５人はピーターの宇宙船ミラノ号で飛び立っていった。
