徳川御三卿の田安徳川家、清水徳川家の上屋敷として使われていた。
明治時代、近衛師団の兵営地となる。
1946年（昭和21年）東京特別
都市計画で皇居周辺の緑地として整備されることが決定。旧近衛連隊の多くの建物が撤去される。
1957年、
皇居外苑、
日比谷公園と合わせて都市計画公園第5・8・23号中央公園として
都市計画決定。
1963年、建設省により整備開始。
1969年（昭和44年）、昭和天皇の還暦を記念して開園。
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